Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境（OpenCV）

一、安装依赖库

 sudo apt-get install build-essential
 sudo apt-get install cmake git libgtk2.-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
 sudo apt-get install python-dev python-numpy
 sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394--dev
 sudo apt-get install -y python-dev python-tk python-numpy python3-dev python3-tk python3-numpy  

二、下载opencv和opencv_contrib

可以到github上下载opencv3.4.5和opencv_contrib-3.4.5，网址：https://github.com/opencv，下载的时候注意前后版本统一。

将opencv3.4.5.zip和opencv_contrib-3.4.5.zip解压到同一个文件夹，这里我统一放到了opencv3.4.5文件夹下，并将opencv_contrib-3.4.5文件夹命名为opencv_contrib。

三、编译opencv

进入opencv目录，并在opencv-3.4.5目录下建一个build文件夹

 cd opencv-3.4.
 mkdir build && cd build
 cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules .. 

配置成功，编译一次。

sudo make

（PS：在这里可以使用sudo make -j8（四核八线程）加速，如果是双核的话，就改成sudo make -j4。）

sudo make install   

至此，opencv安装完毕。

四、配置环境

sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf  

在文件末尾添加

/usr/local/lib  

保存之后再终端执行

 sudo ldconfig
 sudo vim /etc/bash.bashrc 

在文件末尾添加

 PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
 export PKG_CONFIG_PATH 

source一下，使配置生效

source /etc/bash.bashrc  

五、测试opencv是否安装成功

新建文件夹testcv，在文件夹中新建DisplayImage.cpp文件，

vim DisplayImage.cpp  

内容如下：

 #include <cv.h>
 #include <highgui.h>
 #include <opencv2/core/core.hpp>
 #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>  

 using namespace cv;
 int main( int argc, char** argv )
 {
     Mat image;
     image = imread( argv[],  );
     if( argc !=  || !image.data )
    {
     printf( "No image data \n" );
     return -;
    }  

     namedWindow( "Display Image", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
     imshow( "Display Image", image );
     waitKey();
     return ;
  } 

在文件夹中新建CMakeLists.txt文件，

vim CMakeLists.txt  

内容如下：

 project( DisplayImage )
 find_package( OpenCV REQUIRED )
 add_executable( DisplayImage DisplayImage )
 target_link_libraries( DisplayImage ${OpenCV_LIBS} )  

在终端进入testcv文件夹，新建build文件夹，依次运行

 mkdir build
 cd build/
 cmake ..
 make
 ./DisplayImage 图像路径及名称