ubuntu14上安装ros教程

安装ROS

官方的安装教程地址　http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu

建议安装ｉｎｄｉｇｏ版的　下面的教程是安装ｊａｄｅ版的

配置Ubuntu的软件源

配置Ubuntu要求允许接受restricted、universe和multiverse的软件源,可以根据下面的链接配置:

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

配置成如下图所示即可，一般情况下，这些配置都是默认的。

添加软件源到sources.list

设置软件源的代码如下：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加ｋｅｙ

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

安装

首先确认你的Debian的软件包索引是最新的。

$ sudo apt-get update

桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/jade/setup.bash

安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

到此，ｒｏｓ的安装结束。