PCL 编程多个点云合成

博客转载自：https://blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/72636809

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloudadd(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPLYFile("000.ply", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPLYFile("001.ply", *cloud1);

*cloudadd = *cloud + *cloud1;
pcl::io::savePLYFileBinary("test_pcd.ply", *cloudadd);

cloud->clear();
pcl::io::loadPLYFile("002.ply", *cloud);
*cloudadd = *cloudadd + *cloud;

	cloud->clear();
	pcl::io::loadPLYFile("003.ply", *cloud);
	*cloudadd = *cloudadd + *cloud;

	cloud->clear();
	pcl::io::loadPLYFile("004.ply", *cloud);
	*cloudadd = *cloudadd + *cloud;

	cloud->clear();
	pcl::io::loadPLYFile("005.ply", *cloud);
	*cloudadd = *cloudadd + *cloud;

	cloud->clear();
	pcl::io::loadPLYFile("006.ply", *cloud);
	*cloudadd = *cloudadd + *cloud;

	cloud->clear();
	pcl::io::loadPLYFile("007.ply", *cloud);
	*cloudadd = *cloudadd + *cloud;

	pcl::io::savePLYFileBinary("last.ply", *cloudadd);

	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

	viewer.showCloud(cloud);

	while (!viewer.wasStopped())
	{
		user_data++;
	}