最近在搞一个转换板开发,大概意思把CAN信号转换成SPI信号,方案有两种:1)通过硬件电路直接把信号的bit位一位一位移给两个集成芯片;2)通过MCU接收CAN信号,再把信号变量转换成SPI信号发送给其他集成芯片,从而主MCU通过转换板与其他芯片进行信息交互。目前我们采用的第二种方案,第二种方案实施较为简单,但是成本稍高。

因为涉及到CAN的收发问题,刚好最近又在学习S32K148的芯片,顺便记录一下用SDK配置驱动和裸机配置的方法,有问题,欢迎大家指正。

SDK配置步骤:

1)CAN0初始化;

主要包括一些外设时钟初始化

2)配置RXBUFF;

主要是RX_Message的标准帧,扩展帧,远程帧属性结构体

3)配置TXBUFF;

主要是TX_Message的标准帧,扩展帧,远程帧属性结构体

4)配置接收Message的ID滤波掩码;

主要是报文接收ID的全局掩码设置,0标志对所有bit位不关心,1表示需要关注相应bit位

5)注册接收中断回调函数;

6)配置接收函数;

can_buff_config_t CAN0Tx_buffCfg =
{
.enableFD = false,
.enableBRS = false,
.fdPadding = 0U,
.idType = CAN_MSG_ID_EXT,
.isRemote = false
};
//国标枪充CAN0接收BUFFER配置
can_buff_config_t CAN0Rx_buffCfg =
{
.enableFD = false,
.enableBRS = false,
.fdPadding = 0U,
.idType = CAN_MSG_ID_EXT,
.isRemote = false
};
调试过程中,一定要注意RXBUFF和TXBUFF配置结构体放在全局变量,如果放在函数体内,CAN的发送和接收会出问题
void CAN0_init(void)
{
CAN_Init(&can_pal1_instance, &can_pal1_Config0);
CAN_ConfigRxBuff(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0Rx_buffCfg, CAN0_RxFilter);
CAN_ConfigTxBuff(&can_pal1_instance, CAN0_TxMailBox, &CAN0Tx_buffCfg);
//掩码设置为0 就接收全部Msg_ID的报文
CAN_SetRxFilter(&can_pal1_instance, CAN_MSG_ID_EXT, CAN0_RevMailBox, 0);
//配置接收中断
CAN_InstallEventCallback(&can_pal1_instance, &CAN0_Callback_Func, (void*)0);
//CAN接收配置
CAN_Receive(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0_RecMsg);
}

中断接收回调函数,在中断函数里接收CAN发来的数据

void CAN0_Callback_Func (uint32_t instance,can_event_t event,uint32_t buffIdx,void *flexcanState)
{
(void)flexcanState;
(void)instance;
(void)buffIdx;
CAN_Receive(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0_RecMsg);
switch(event)
{
case CAN_EVENT_RX_COMPLETE:
break;
case CAN_EVENT_TX_COMPLETE: break;
default:
break;
}
}

发送数据

    can_message_t CAN01_TxMsg;
CAN01_TxMsg.id = 0x181056F4;
CAN01_TxMsg.length = 8;
CAN01_TxMsg.data[0] = 0xFF;
CAN01_TxMsg.data[1] = 0xFF;
CAN01_TxMsg.data[2] = 0xFF;
CAN01_TxMsg.data[3] = 0xFF;
CAN01_TxMsg.data[4] = 0x02;
CAN01_TxMsg.data[5] = 0xFF;
CAN01_TxMsg.data[6] = 0xFF;
CAN01_TxMsg.data[7] = 0xFF;
CAN_SendBlocking(&can_pal1_instance, CAN0_TxMailBox, &CAN01_TxMsg, TIMEOUT);

最后,在main()函数里初始化,在任务周期里就可以进行发送,中断里进行接收。

下一章节,我在记录裸机配置CAN的收发。

谢谢

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