S32K148-CAN收发

最近在搞一个转换板开发，大概意思把CAN信号转换成SPI信号，方案有两种：1）通过硬件电路直接把信号的bit位一位一位移给两个集成芯片；2）通过MCU接收CAN信号，再把信号变量转换成SPI信号发送给其他集成芯片，从而主MCU通过转换板与其他芯片进行信息交互。目前我们采用的第二种方案，第二种方案实施较为简单，但是成本稍高。

因为涉及到CAN的收发问题，刚好最近又在学习S32K148的芯片，顺便记录一下用SDK配置驱动和裸机配置的方法，有问题，欢迎大家指正。

SDK配置步骤：

1）CAN0初始化；

主要包括一些外设时钟初始化

2）配置RXBUFF；

主要是RX_Message的标准帧，扩展帧，远程帧属性结构体

3）配置TXBUFF；

主要是TX_Message的标准帧，扩展帧，远程帧属性结构体

4）配置接收Message的ID滤波掩码；

主要是报文接收ID的全局掩码设置，0标志对所有bit位不关心，1表示需要关注相应bit位

5）注册接收中断回调函数；

6）配置接收函数；

can_buff_config_t CAN0Tx_buffCfg =
    {
          .enableFD = false,
          .enableBRS = false,
          .fdPadding = 0U,
          .idType = CAN_MSG_ID_EXT,
          .isRemote = false
    };
      //国标枪充CAN0接收BUFFER配置
      can_buff_config_t CAN0Rx_buffCfg =
      {
            .enableFD = false,
            .enableBRS = false,
            .fdPadding = 0U,
            .idType = CAN_MSG_ID_EXT,
            .isRemote = false
      };
调试过程中，一定要注意RXBUFF和TXBUFF配置结构体放在全局变量，如果放在函数体内，CAN的发送和接收会出问题

void CAN0_init(void)
  {
        CAN_Init(&can_pal1_instance, &can_pal1_Config0);
          CAN_ConfigRxBuff(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0Rx_buffCfg, CAN0_RxFilter);
          CAN_ConfigTxBuff(&can_pal1_instance, CAN0_TxMailBox, &CAN0Tx_buffCfg);
          //掩码设置为0 就接收全部Msg_ID的报文
          CAN_SetRxFilter(&can_pal1_instance, CAN_MSG_ID_EXT, CAN0_RevMailBox, 0);
          //配置接收中断
          CAN_InstallEventCallback(&can_pal1_instance, &CAN0_Callback_Func, (void*)0);
          //CAN接收配置
          CAN_Receive(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0_RecMsg);
  }

中断接收回调函数，在中断函数里接收CAN发来的数据

void CAN0_Callback_Func (uint32_t instance,can_event_t event,uint32_t buffIdx,void *flexcanState)
  {
    (void)flexcanState;
    (void)instance;
    (void)buffIdx;
    CAN_Receive(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0_RecMsg);
    switch(event)
        {
            case CAN_EVENT_RX_COMPLETE:
                break;
            case CAN_EVENT_TX_COMPLETE:

                break;
            default:
                break;
        }
  }

发送数据

    can_message_t CAN01_TxMsg;
                CAN01_TxMsg.id = 0x181056F4;
                CAN01_TxMsg.length = 8;
                CAN01_TxMsg.data[0] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[1] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[2] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[3] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[4] = 0x02;
                CAN01_TxMsg.data[5] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[6] = 0xFF;
                CAN01_TxMsg.data[7] = 0xFF;
                CAN_SendBlocking(&can_pal1_instance, CAN0_TxMailBox, &CAN01_TxMsg, TIMEOUT);

最后，在main()函数里初始化，在任务周期里就可以进行发送，中断里进行接收。

下一章节，我在记录裸机配置CAN的收发。

谢谢