(四)创建ROS程序包(就是软件包)
你的 ROS 程序包都放到下面这个目录里, 切换到这个目录:
$ cd ~/catkin_ws/src
使用下面的命令: 创建一个 ROS 程序包 名字就叫:beginner_tutorials
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp //程序包后面是依赖的程序包。(类似于添加的头文件和链接文件)
进入 beginner_tutorials
路径里看看:

打开 CMakeLists.txt 文件---gedit CMakeLists.txt
,看看:
rospack
这个命令不但可以查找软件包的所在目录,还可以查看一个软件包的依赖包都有哪些:
罗列出来的这 3 个软件包中,比如 roscpp
这个软件包的依赖包又有哪些:
对有 beginner_tutorials
包来说,它的依赖包(roscpp
、rospy
、std_msgs
)的依赖包,就是 beginner_tutorials
包的间接依赖包:
总结:
catkin_create_pkg
是用来创建 ROS
程序包的。
catkin_make
:是用来编译程序包的。 (catkin_make
相当于执行了cmake..
然后再执行 make
)
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