你的 ROS 程序包都放到下面这个目录里, 切换到这个目录:

$ cd ~/catkin_ws/src

使用下面的命令: 创建一个 ROS 程序包 名字就叫:beginner_tutorials

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp  //程序包后面是依赖的程序包。(类似于添加的头文件和链接文件)

进入 beginner_tutorials路径里看看:

 

打开 CMakeLists.txt 文件---gedit CMakeLists.txt,看看:

rospack 这个命令不但可以查找软件包的所在目录,还可以查看一个软件包的依赖包都有哪些:

罗列出来的这 3 个软件包中,比如 roscpp 这个软件包的依赖包又有哪些:

对有 beginner_tutorials 包来说,它的依赖包(roscpprospystd_msgs)的依赖包,就是 beginner_tutorials 包的间接依赖包

总结:  

catkin_create_pkg 是用来创建 ROS 程序包的。
catkin_make :是用来编译程序包的。   (catkin_make 相当于执行了cmake.. 然后再执行 make

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