（四）创建ROS程序包（就是软件包）

你的 ROS 程序包都放到下面这个目录里， 切换到这个目录：

$ cd ~/catkin_ws/src

使用下面的命令： 创建一个 ROS 程序包 名字就叫：beginner_tutorials

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp  //程序包后面是依赖的程序包。（类似于添加的头文件和链接文件）

进入 beginner_tutorials路径里看看：

打开 CMakeLists.txt 文件---gedit CMakeLists.txt，看看：

rospack 这个命令不但可以查找软件包的所在目录，还可以查看一个软件包的依赖包都有哪些：

罗列出来的这 3 个软件包中，比如 roscpp 这个软件包的依赖包又有哪些：

对有 beginner_tutorials 包来说，它的依赖包（roscpp、rospy、std_msgs）的依赖包，就是 beginner_tutorials 包的间接依赖包：

总结：  

catkin_create_pkg 是用来创建 ROS 程序包的。
catkin_make ：是用来编译程序包的。   （catkin_make 相当于执行了cmake.. 然后再执行 make）