一、修改urdf文件

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  <link name="left_base">
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    </inertial>
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  <link name="left_front_wheel">
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  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
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  <link name="left_back_wheel">
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    </inertial>
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    <axis rpy="0 0 0" xyz="0 1 0"/>
    <parent link="left_base"/>
    <child link="left_back_wheel"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.133333333333 0 -0.085"/>
  </joint>

  <joint name="gripper_extension" type="prismatic">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="gripper_pole"/>
    <limit effort="1000.0" lower="-0.38" upper="0" velocity="0.5"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 0 0.2"/>
  </joint>

  <link name="gripper_pole">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.2" radius="0.01"/>
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      <origin rpy="0 1.57075 0 " xyz="0.1 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="0.2" radius="0.01"/>
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      <origin rpy="0 1.57075 0 " xyz="0.1 0 0"/>
    </collision>
    <inertial>
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    </inertial>
  </link>

  <joint name="left_gripper_joint" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0.01 0"/>
    <parent link="gripper_pole"/>
    <child link="left_gripper"/>
  </joint>

  <link name="left_gripper">
    <visual>
      <origin rpy="0.0 0 0" xyz="0 0 0"/>
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        <mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
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    </collision>
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    </inertial>
  </link>

  <joint name="left_tip_joint" type="fixed">
    <parent link="left_gripper"/>
    <child link="left_tip"/>
  </joint>

  <link name="left_tip">
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      </geometry>
    </visual>
    <collision>
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      <origin rpy="0.0 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
    </collision>
    <inertial>
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    </inertial>
  </link>

  <joint name="right_gripper_joint" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 -1"/>
    <limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 -0.01 0"/>
    <parent link="gripper_pole"/>
    <child link="right_gripper"/>
  </joint>

  <link name="right_gripper">
    <visual>
      <origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
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      <origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </collision>
    <inertial>
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    </inertial>
  </link>

  <joint name="right_tip_joint" type="fixed">
    <parent link="right_gripper"/>
    <child link="right_tip"/>
  </joint>

  <link name="right_tip">
    <visual>
      <origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger_tip.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
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        <mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger_tip.dae"/>
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      <origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="0.05"/>
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    </inertial>
  </link>

  <link name="head">
    <visual>
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    </inertial>
  </link>

  <joint name="head_swivel" type="continuous">
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    <child link="head"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <origin xyz="0 0 0.3"/>
  </joint>

  <link name="box">
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        <box size="0.08 0.08 0.08"/>
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      <origin xyz="-0.04 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
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        <box size="0.08 0.08 0.08"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="1"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>

  <joint name="tobox" type="fixed">
    <parent link="head"/>
    <child link="box"/>
    <origin xyz="0.1814 0 0.1414"/>
  </joint>

</robot>

---------------------------------------

代码解释：

此部分有点专业，未完待续。

-END-

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