简介 物理层

CAN 协议提供了 5 种帧格式来传输数据
数据链路层

中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种，标准格式有 11 位标识符(ID)，扩展格式有 29 个标识符(ID)
 显性0，隐性1

如何判断这个显性位是帧起始？  绿色字体

数据段DBC：有摩托罗拉  和因特尔格式的

可以用数据段不同的字节来表示不同的数据，比如分别表示温度，湿度，等

注意这个应答机制，

11个连续隐性位的话是总线空闲

can总线位填充：当CAN节点发送 逻辑电平(显性dominant或隐性recessive)相同的五bit时,它必须发送一bit相反电平，所以总共位数可能>108

网络评估的时候需要考虑到这个填充位

填充位作用：解决波特率误差带来的数据采样结果出错

填充位作用：解决波特率误差带来的数据采样结果出错

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数据帧用于发送节点向接收节点发送数据  out

远程帧为接收节点主动向总线发起发送数据请求    （主动要） =请求别的节点发送远程帧中的ID节点的数据过来

报文发送仲裁

当报文空闲时，几个设备同时请求的话，根据ID来仲裁()

当报文在使用的时候，无法干扰。

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