机械结构电气构造简述
HIT手有四个手指，每个手指4个关节，其中第一和第二个关节正交，第三和第四个关节机械耦合，故只有3个自由度，另外大拇指多了一个相对手掌运动的自由度，故一只手掌总共有13各个自由度。
第一和第二个轴是通过两个BLDC/无刷直流电机带动两个锥齿轮驱动差动轮系，通过两个电机的正反转实现轴1和轴2的独立转动。具体这里不再说明，上个图就明白了。三四轴通过平面四连杆机构实现耦合。
 

DLR/HIT手指基关节图纸及手指实物图

 
使用霍尔传感器检测关节位置和速度，另外还有触觉传感器，力/力矩传感器（肯定是六维的啦）等等，使用模数转换将模拟信号转化为数字信号，避免信号受到干扰（这种低压非强磁环境都做的这么严格，膜拜一下），使用了DSP和FPGA作为控制器，另外一些高速总线等等，这里都不详细分析了（DSP和FPGA俺暂时也不会，有机会学学）。另外贯穿的电路板是柔性的（我这不是废话吗）。
以上参考于HIT手，HIT/DLR手，DLR手相关论文，感兴趣的可谷歌学术自行搜索。
下面的推导公式矩阵太多了，打公式太累，写了你们也不会看这么简单的东西，就放照片吧，当个纪念
 
位置运动学
 
DH模型
 
 
微分运动学
 
 
静力学
由虚功原理可以推出静力学和微分运动学具有对偶关系，接下来力雅可比就很好得出了
 
 

HIT手 | 机械电气构造简述和微分运动学及静力学的简单推导的更多相关文章

  1. Qt Model/View理解（二）---构造model（细心研读，发现超简单，Model就是做三件事：返回行数量、列数量、data如何显示。然后把model与view联系起来即可，两个例子都是如此）good

    数据是一个集合,显示也是一个集合.例如一篇<西游记>的文章,所有的文字就是数据集合,展示方式就是显示的集合,可以以书本的形式,也可以以电纸书的形式,更可以用视频的方式展现. 下面是将一个二 ...

  2. Codeforces Round #140 (Div. 1) D. The table 构造

    D. The table 题目连接: http://www.codeforces.com/contest/226/problem/D Description Harry Potter has a di ...

  3. 动态构造任意复杂的 Linq Where 表达式

    前言 Linq 是 C# 中一个非常好用的集合处理库,用好了能帮我们简化大量又臭又长的嵌套循环,使处理逻辑清晰可见.EF 查询主要也是依赖 Linq.但是 Linq 相对 sql 也存在一些缺点,最主 ...

  4. 利用Kinect将投影变得可直接用手操控

    Finally 总算是到了这一天了!假期里算法想不出来,或者被BUG折磨得死去活来的时候,总是YY着什么时候能心情愉快地坐在电脑前写一篇项目总结,今天总算是抽出时间来总结一下这神奇的几个月. 现在回过 ...

  5. Clr Via C#读书笔记----基元线程同步构造

    线程文章:http://www.cnblogs.com/edisonchou/p/4848131.html 重点在于多个线程同时访问,保持线程的同步. 线程同步的问题: 1,线程同步比较繁琐,而且容易 ...

  6. 【转载】简述Linux的启动过程

    原文:简述Linux的启动过程 本文将简单介绍一下Linux的启动过程,希望对那些安装Linux的过程中遇到了问题的朋友有些帮助 声明:本人没用过UEFI模式和GPT分区格式,所有关于这两部分的内容都 ...

  7. Contest - 2014 SWJTU ACM 手速测试赛（2014.10.31）

    题目列表: 2146 Problem A [手速]阔绰的Dim 2147 Problem B [手速]颓废的Dim 2148 Problem C [手速]我的滑板鞋 2149 Problem D [手 ...

  8. 自动微分方法(auto diff)

    学习机器学习的同学在学习过程中会经常遇到一个问题,那就是对目标函数进行求微分,线性回归这类简单的就不说.复杂的如神经网络类那些求导过程的酸爽.像我还是那种比较粗心的人往往有十导九错,所以说自动求导就十 ...

  9. UVA1609-Foul Play（构造+递归）

    Problem UVA1609-Foul Play Accept: 101  Submit: 514Time Limit: 3000 mSec Problem Description Input Fo ...

随机推荐

  1. 共享内存与存储映射(mmap)

    [前言]对这两个理解还是不够深刻,写一篇博客来记录一下. 首先关于共享内存的链接:共享内存.里面包含了创建共享内存区域的函数,以及两个进程怎么挂载共享内存通信,分离.释放共享内存. 共享内存的好处就是 ...

  2. 002-LED闪烁

    LED闪烁 功能:控制LED模块的小灯闪烁 #include<reg52.h> // 头文件 sbit LED = P2^0; // LED接低电平 void main() //主函数 { ...

  3. HDOJ-3416(最大流+最短路+ISAP算法+向前星dijikstra算法+如何判断一条边是否在最短路中)

    Marriage Match IV HDOJ-3416 这题的题意就是要找两点之间最短路的路径个数,而且边不能重复. 最大流和最短路的结合.首先正向和反向建图,再跑两遍dijikstra.到这里就求出 ...

  4. HDOJ-3038(带权并查集)

    How many answers wrong HDOJ-3038 一个很好的博客:https://www.cnblogs.com/liyinggang/p/5327055.html #include& ...

  5. 订单和产品的多对多表关系在crudapi系统零代码实现

    表关系管理 在上一篇序列号管理中,产品和销售订单都是孤立的单表,本文通过crudapi中表关系(relation)管理将多个表连接起来,形成一个整体. 概要 关系类型 表与表之间的关系(relatio ...

  6. 源码解析之 Mybatis 对 Integer 参数做了什么手脚？

    title: 源码解析之 Mybatis 对 Integer 参数做了什么手脚? date: 2021-03-11 updated: 2021-03-11 categories: Mybatis 源码 ...

  7. 【python】虚拟环境管理之 virtualenv 、pipenv

    虚拟环境介绍 应用场景 python在安装第三方包时,会被pip安装到/site-package下,如果我们需要同时维护多个python项目,那这些项目都会共用一个python,而真实需求是多个项目之 ...

  8. 使用 DD 命令制作 USB 启动盘

    Windows 下有很多很好用的 USB 启动盘制作工具,比如 Rufus,但是 MacOS 下这个类型的工具就少了很多,这里记录下在 MacOS 中用 DD 命令制作 Linux USB 启动盘的操 ...

  9. c/s应用程序自动更新组件GeneralUpdate3.2.1发布

    一.组件简介 GeneralUpdate是基于.net standard 开发的一款(c/s应用)自动升级程序.该组件将更新的核心部分抽离出来方便应用于多种项目当中目前适用于wpf,控制台应用,win ...

  10. Joomla框架搭建&远程代码执行(RCE)漏洞复现

    一.漏洞描述 Joomla是一套内容管理系统,是使用PHP语言加上MYSQL数据库所开发的软件系统,最新版本为3.9.8,官网: https://downloads.joomla.org/,漏洞位于根 ...