ROS学习笔记7-理解服务（services）和参数（parameter）

本文内容来自官方wiki：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams

1. ROS服务（service）
   服务也是ROS中一种通信机制，但是不同于主题的发布和订阅，服务采取了一种“请求（request）-响应（response）”的机制来进行数据交换。
   和服务有关的功能可以使用rosservice命令来进行。

   rosservice list        列出活动的服务信息
   rosservice call       使用给定参数调用服务
   rosservice type      打印出服务类型
   rosservice find       查找给定类型的服务
   rosservice uri         打印服务的ROSRPC 源
   

   1. rosservice list
      该命令列出当前活动的服务，例如在小乌龟的例子中，我们运行rosservice list
      返回如下：

      $ rosservice list
      /clear
      /kill
      /reset
      /rosout/get_loggers
      /rosout/set_logger_level
      /rostopic_21128_1568429034667/get_loggers
      /rostopic_21128_1568429034667/set_logger_level
      /rostopic_25467_1568471203069/get_loggers
      /rostopic_25467_1568471203069/set_logger_level
      /rqt_gui_py_node_25560/get_loggers
      /rqt_gui_py_node_25560/set_logger_level
      /rqt_gui_py_node_25926/get_loggers
      /rqt_gui_py_node_25926/set_logger_level
      /spawn
      /teleop_turtle/get_loggers
      /teleop_turtle/set_logger_level
      /turtle1/set_pen
      /turtle1/teleport_absolute
      /turtle1/teleport_relative
      /turtlesim/get_loggers
      /turtlesim/set_logger_level
      

   2. rosservice type
      然后，使用rosservice type可以查看服务类型：

      $ rosservice type /clear
      std_srvs/Empty
      

      返回Empty表示该服务不用指定参数，即只表示一个功能动作，而无需数据。

   3. rosservice call
      使用rosservice call可以调用服务。
      用法如下：

      rosservice call [service] [args]

      例如，想调用/clear，则使用如下语句：

      rosservice call /clear
      

      则会清除掉小乌龟移动留下的轨迹。
      

      我们可以看一下带有参数的服务/spwan的参数：

      $ rosservice type /spawn | rossrv show
      float32 x
      float32 y
      float32 theta
      string name
      ---
      string name
      

      可以看出/spawn服务类型的数据参数为3个float32表示位置（x，y）和朝向theta和一个字符串表示名字name。
      用如下命令调用该服务：

      rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
      

      则产生另外一个小乌龟：
      

2. ROS参数（rosparam）
   rosparam允许在ROS参数服务器（Parameter Server）中存储并操作参数（个人理解类似于编程中的全局变量）。参数服务器采取YAML标记语言来存储如下数据类型：
   integers（整型）, floats（浮点型）, boolean（布尔型）, dictionaries（字典（键值类型））, 和lists（列表类型）。参数相关操作使用rosparam命令进行，用法如下：

   rosparam set            设置参数值
   rosparam get            获取参数值
   rosparam load           从文件加载参数
   rosparam dump           存储参数到文件
   rosparam delete         删除参数
   rosparam list           列出参数名
   

   1. rosparam list

      该命令可以列出所有参数名，例如：

      $ rosparam list
      /background_b
      /background_g
      /background_r
      /rosdistro
      /roslaunch/uris/host_localhost__35773
      /rosversion
      /run_id
      

   2. rosparam set和rosparam get
      可以通过rosparam set设置参数值，例如如下命令设置背景色中的红色通道值为200：

      rosparam set /background_r 200
      

      必须再调用clear服务来刷新背景：

      $ rosservice call /clear
      

      则背景变成粉红色
      

      使用如下命令可以获得该背景中的绿色：

      $ rosparam get /background_g
      86
      

      使用rosparam get /命令可获得所有参数值：

      $ rosparam get /
      background_b: 255
      background_g: 86
      background_r: 200
      rosdistro: 'kinetic
      
        '
      roslaunch:
        uris: {host_localhost__35773: 'http://localhost:35773/'}
      rosversion: '1.12.14
      
        '
      run_id: d0977b84-d694-11e9-b3cd-502b73e82f34
      

   3. rosparam dump和rosparam load
      可以使用rosparam dump存储参数，使用rosparam load加载参数：

      rosparam dump [file_name] [namespace]
      rosparam load [file_name] [namespace]
      

      可以指定参数文件名和命名空间
      如下命令将当前命名空间中的所有参数写入params.yaml文件。

      $ rosparam dump params.yaml
      

      如下命令从params.yaml文件中加载所有参数到copy命名空间。

      $ rosparam load params.yaml copy
      

      然后可以读取该空间中的参数：

      $ rosparam get /copy/background_b
      255