V-REP allows you to perform cutting simulations. The user can model almost any type of cutting volumes as long as they are convex (however you can always combine several convex cutting volumes to obtain a non-convex cutting volume). The scene objects that allow for this functionality are mills, which can cut cuttable entities. Following figures illustrates examples using mills:

[Two cutting simulation examples]

  Mills will always have a convex cutting volume, however they can be combined to generate a non-convex cutting volume or more complex volumes. They cut parts of cuttable entities away that interferes with their cutting volume. By default, cuttable objects have their cuttable tag disabled. Refer to the object common properties to enable or disable individual object's cuttable tag.

  Parts of cuttable objects that have been cut away will not be collidable, measurable, detectable or renderable anymore (but the remainder will). Depending on the size and complexity of cuttable objects, the cutting operation can be slowed down. The cutting speed is also linked to the cutting volume precision and the rate at which the cut is performed. Smooth cutting volumes usually perform better when the cutting is continuous (not a one-time cut). A too small cutting rate might also result in a slow-down due to the increasing size of the required calculation structure. The best is to test for the best cutting volume - cutting rate relationship.

  Cut objects can be reset to their initial state with the simResetMilling command. Changes can also be made permanent with the simApplyMilling command.The amount of cut surface/volume can be recorded by graph objects. Refer to graphs and graph data stream types for more information about how to record mill data.

  VREP中Mill只能对表面进行切削(不支持实体模型切削)。下面导入一个立方体STL网格模型,勾选其Cuttable属性:

  然后添加一个Mill放在立方体上表面(刀具的切削体要进入立方体表面内),cutting volume可以设置成下面几种基本形状:

  添加脚本控制Mill在立方体上表面移动,可以看到与刀具接触的面被移除:

  仿真结束后被切削的对象会还原,如果要应用切削改变,可以使用simApplyMilling函数(Applies changes made during milling operations to a cuttable object)。

function sysCall_init()
-- do some initialization here: millHandle = sim.getObjectHandle('Mill') end function sysCall_actuation()
-- put your actuation code here -- Explicit handling
--sim.handleMill(millHandle) local position=sim.getObjectPosition(millHandle,-)
position[]=position[]+0.0001
sim.setObjectPosition(millHandle,-,position)
end function sysCall_cleanup()
-- do some clean-up here
end

参考:

Solid Mesh

Solid mesh for milling

Importing stl files as solid, non hollow objects

V-rep学习笔记:切削的更多相关文章

  1. R语言与机器学习学习笔记

    人工神经网络(ANN),简称神经网络,是一种模仿生物神经网络的结构和功能的数学模型或计算模型.神经网络由大量的人工神经元联结进行计算.大多数情况下人工神经网络能在外界信息的基础上改变内部结构,是一种自 ...

  2. 蒟蒻的长链剖分学习笔记(例题:HOTEL加强版、重建计划)

    长链剖分学习笔记 说到树的链剖,大多数人都会首先想到重链剖分.的确,目前重链剖分在OI中有更加多样化的应用,但它大多时候是替代不了长链剖分的. 重链剖分是把size最大的儿子当成重儿子,顾名思义长链剖 ...

  3. KD-Tree 学习笔记

    这是一篇又长又烂的学习笔记,请做好及时退出的准备. KD-Tree 的复杂度大概是 \(O(n^{1-\frac{1}{k}})\) \(k\) 是维度 由于网上找不到靠谱的证明,咕了. 会证明之后再 ...

  4. 「学习笔记」FFT 快速傅里叶变换

    目录 「学习笔记」FFT 快速傅里叶变换 啥是 FFT 呀?它可以干什么? 必备芝士 点值表示 复数 傅立叶正变换 傅里叶逆变换 FFT 的代码实现 还会有的 NTT 和三模数 NTT... 「学习笔 ...

  5. CF1147F Zigzag Game & 稳定婚姻问题学习笔记

    CF1147F Zigzag Game 这题太神仙了,不得不记录一下. 我网络流做不动了,DS做不动了,DP做不动了,特别自闭.于是博弈论之神(就是随手切3500博弈的那种) \(\color{bla ...

  6. DirectX Graphics Infrastructure(DXGI):最佳范例 学习笔记

    今天要学习的这篇文章写的算是比较早的了,大概在DX11时代就写好了,当时龙书11版看得很潦草,并没有注意这篇文章,现在看12,觉得是跳不过去的一篇文章,地址如下: https://msdn.micro ...

  7. Sass学习笔记之入门篇

    Sass又名SCSS,是CSS预处理器之一,,它能用来清晰地.结构化地描述文件样式,有着比普通 CSS 更加强大的功能. Sass 能够提供更简洁.更优雅的语法,同时提供多种功能来创建可维护和管理的样 ...

  8. react-native学习笔记--史上最详细Windows版本搭建安装React Native环境配置

    参考:http://www.lcode.org/react-native/ React native中文网:http://reactnative.cn/docs/0.23/android-setup. ...

  9. swift学习笔记5——其它部分(自动引用计数、错误处理、泛型...)

    之前学习swift时的个人笔记,根据github:the-swift-programming-language-in-chinese学习.总结,将重要的内容提取,加以理解后整理为学习笔记,方便以后查询 ...

  10. Oracle学习笔记三 SQL命令

    SQL简介 SQL 支持下列类别的命令: 1.数据定义语言(DDL) 2.数据操纵语言(DML) 3.事务控制语言(TCL) 4.数据控制语言(DCL)  

随机推荐

  1. 反向传播算法(前向传播、反向传播、链式求导、引入delta)

    参考链接: 一文搞懂反向传播算法

  2. exporter API(导出、输出器api)moodel3.3

    Moodle[导出器]是接收数据并将其序列化为一个简单的预定义结构的类.它们确保输出的数据格式统一,易于维护.它们也用于生成外部函数的签名(参数和返回值) 外部函数定义在moodle/lib/exte ...

  3. python2.7安装和uwsgi

    python2.7安装和uwsgi tar zxf Python-2.7.13xxxx# 这里,必须用–enable-shared,生成动态库,否则会遇到wsgi不能编译的问题. Bonus: mul ...

  4. Java 之 OOAD

    1.UML a.全称:统一建模语言 b.UML图:流程图.用例图.时序图.类图 c.接口与类之间——实现 d.对象与对象之间 ①泛化——在UML中不叫继承,而叫泛化 ②关联 依赖:use a 是一种弱 ...

  5. 【python】进程与线程

    No1: 多进程 from multiprocessing import Process import os # 子进程要执行的代码 def run_proc(name): print('Run ch ...

  6. CodeForces 433C Ryouko's Memory Note (中位数定理)

    <题目链接> 题目大意:给你一堆数字,允许你修改所有相同的数字成为别的数字,不过只能修改一次,问你修改后序列相邻数字的距离和最小是多少. 解题分析: 首先,修改不是任意的,否则那样情况太多 ...

  7. python数据结构之队列(一)

    队列概念 队列(queue)是只允许在一端进行插入操作,而在另一端进行删除操作的线性表. 队列是一种先进先出的(First In First Out)的线性表,简称FIFO.允许插入的一端为队尾,允许 ...

  8. oracle 重复只保留一条

    DELETE FROM xx WHERE ROWID NOT IN (SELECT MIN(ROWID) FROM xx  GROUP BY xx, xx);

  9. (Zero XOR Subset)-less-线性基

    (Zero XOR Subset)-less 题意 :把n个数分成多个集合,要求 不能有集合为空,最终不能有非空子集合异或值为0,尽可能划分的多一些. 思路 :非法情况就只有 n个数异或 为0,其他的 ...

  10. linux进阶命令第一天

    1.history -c 清空历史命令     保存的目录 vim ~/.bash_history history -w 立即把内存中的数据写入历史文件中 vim /etc/profile 默认配置文 ...