Unity. Navigation和寻路

Navigation Static：不会移动。可以用于计算可行走区域。例如：地板。墙。静态障碍物。

将一个物体选为Navigation Static：Navigation窗口-> 勾选项

Scene Filter 选中 All：表示 Hierarchy 视图中显示全部的 GameObject

Scene Filter 选中 Mesh Renderers：表示 Hierarchy 视图中只显示有 Mesh Renderer 的 GameObject

选中 Navigation Static：表示 Bake 时会将这个物体考虑进去

可以参考以下文章：

http://blog.csdn.net/janeky/article/details/17492531

《Top-Down RPG Starter Kit》示例程序

他是 Asset Store 的一个 demo，实现了点击路面走路，但是他并没有寻路，点击路面后，他只能直线走，遇到障碍就停下来了。

他使用的是 CharacterController。这个组件可以帮你处理 Collider，让你不会和障碍物相交。

关于导航网格的一些疑问：

http://forum.unity3d.com/threads/navmesh-heightmesh-questions.117083/

静态障碍物

是在 Bake 时指定的。方法：场景中选中某个物件 -> Navigation Window 的 Object 标签页 -> 勾选 Navigation Static -> Navigation Layer 选择 Not Walkable

可以看到物体所在的区域在 Bake 之后被排除掉了：

动态障碍物

不是在 Bake 时指定的。而是通过给物体加一个 Nav Mesh Obstacle 组件生成的。

动态障碍物可分为2种：

一种是没有勾选 Carve。寻路时计算路径并不会考虑到他。是到他周围了才会去绕过他。

一种是勾选 Carve。会重新导航网格的区域。计算路径时就会把他考虑进去，计算出来的路径就不会和他冲突。会有性能损失。

关于这2种可以在以下链接找到详细描述：

http://docs.unity3d.com/ScriptReference/NavMeshObstacle.html

例子：

球：要移动的物体

立方体：障碍物，Carve没有打勾 （可以看到导航网格并没有绕过他，而是包含他）

圆柱体：球要移动到这个位置

绿色箭头：如果没有障碍物的情况下球应该走的路线

移动结果：

关于 NavMeshPathStatus

PathComplete    The path terminates at the destination.

使用 NavMesh.CaculatePath 函数时，如果目标点与导航网格的距离在合适的范围内（这个还要研究一下），并且能找到一条路径到达目标点时，就会是这个状态；
PathPartial    The path cannot reach the destination.

使用 NavMesh.CaculatePath 函数时，如果目标点与导航网格的距离在合适的范围内（这个还要研究一下），但是目标点无法到达时，会是这个状态；
PathInvalid    The path is invalid.

使用 NavMesh.CaculatePath 函数时，如果目标点与导航网格的距离不在合适的范围内（这个还要研究一下），那么就是这个状态；

寻路方案选择！！！

	(1)	(2)	(3)	(4)
Navigation Static	×	√	√	×
Default	×	√	×	×
Not Walkable	×	×	√	×
Nav Mesh Obstacle (Carve = false)	×	×	×	√

每种情况的效果：

情况(1)：物件在生成导航网格时完全被忽略。agent寻路时也完全忽略他，直接从他身上穿过去。

情况(2)：将参与导航网格生成。如果是一个形状类似于Cube的东西，而高度 > Step Height，那么他跟 Not Walkable 是差不多的。如果是一个类似于Cube的东西，而高度 < Step Height，会形成一个坡，从他上面跨过去。但如果不是像 Cube，而是一个任意形状，你又希望他会成为障碍物，那么就算他很高也不要选择使用 (2)。

情况(3)：生成障碍区域，生成导航网格时会抠掉这些区域。

情况(4)：就是一个障碍物，注意这里Carve是设置为false。agent 寻路时会自动绕过他（寻路时是不会考虑他的，也就是说寻路后的路线可能穿过他，在靠近他的时候会动态地绕开他）。

方案：

情况(1)：完全不在导航范围内的物体使用这个。比如远处的山，山上可能有树啥的，都使用这种。这个跟地图分块有关。

情况(2)：在导航范围内的，角色能够到达的区域使用这个。比如地板。

情况(3)：在导航范围内的静态障碍物使用这个。

情况(4)：用于其他玩家及NPC（包括怪物）。属于动态障碍物。他们的 NavMeshObstacle 组件是放在 Prefab 中的，提前就设定好的。

主角：使用情况(1)。身上绑定一个 NavMeshAgent。他在寻路的过程中，自然就会绕过其他玩家和NPC。只有主角使用应该不会很耗吧？

这篇文章说明了 Unity 的 Nav Mesh 遇到障碍时并不会智能地绕过（障碍没有勾选 Carve，或者是绕过其他 agent 时）：

但是他推荐了另一个可以用的库（方案好像就是跟勾选 Carve 一样的）：

http://answers.unity3d.com/questions/396867/getting-navmeshagents-to-avoid-obstacles-effective.html

agent既会绕过其他agent，avoidance priority 越低表示优先级越高，优先级越高的会‘推’优先级越低的。这个‘推’表现不太好，也没有解决方案。

如果说除了主角以外，其他玩家和NPC都用 Obstacle ，首先 Obstacle Carve 不能是 true，（猜的），因为会很卡。

如果 Carve = false，那么实际上不能动态寻路。agent在查找路线的时候是不会考虑这些  Carve=false的 Obstacle 的，导致他碰到这些障碍物时，根本不会绕弯，很容易卡住。

asset store 上面有一款 <Dynamic Navigation> ，不知道能不能解决问题。

或者是 <A* Pathfinding Project Pro>

寻路需求：

主角	客户端计算寻路
功能NPC	通常不动
怪物和寻路NPC	由服务器计算寻路，然后同步给客户端
其他玩家	由他自己的客户端计算寻路，发给服务器，服务器再同步给客户端

主角静态寻路

主角动态寻路：进行静态寻路的过程中，如果被怪物或其他玩家阻挡，则必须要重新计算路径。不可以‘推动’怪物或其他玩家。