ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Layer

博客转载自：https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50493113

这个类中有一个LayeredCostmap* layered_costmap_数据成员，这个数据成员很重要，因为这个类就是通过这个指针获取到的对master map的操作。没有这个指针，所有基于Layer继承下去的地图的类，都无法操作master map。 这个类基本上没有什么实质性的操作，主要是提供了统一的接口，要求子类必须实现这些方法。这样plugin使用的时候，就可以不用管具体是什么类型的map，反正都有同样的方法名。 
以下是这个类实现的两个方法，其他的方法基本上都是virtual ，要求子类实现。

void Layer::initialize(LayeredCostmap* parent, std::string name, tf::TransformListener *tf)
{
  layered_costmap_ = parent;
  name_ = name;
  tf_ = tf;
  onInitialize();
}

const std::vector<geometry_msgs::Point>& Layer::getFootprint() const
{
  return layered_costmap_->getFootprint();
}

重要的几个virtual方法：

 virtual void updateBounds(double robot_x, double robot_y, double robot_yaw, double* min_x, double* min_y,
                            double* max_x, double* max_y) {}

  /**
   * @brief Actually update the underlying costmap, only within the bounds
   *        calculated during UpdateBounds().
   */
  virtual void updateCosts(Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j) {}

  /** @brief Stop publishers. */
  virtual void deactivate() {}

  /** @brief Restart publishers if they've been stopped. */
  virtual void activate() {}

  virtual void reset() {}

这个类就这么多内容，接下来进入真正干活的几个类分析：

ObstacleLayer
InflationLayer
StaticLayer
VoxelLayer