ubuntu14.0464位 Ros环境安装halcon13.01

至于ＲＯＳ的系统，之前就是安装好的，如果有疑问的可以参考官网的安装教程，按照指令一步一步的操作，http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

(1)添加 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2) 添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

(3)安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

桌面完整版安装：（推荐）包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

(4)初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init

rosdep update

(5) 环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

一般情况下我们会建立自己的ＲＯＳ工作空间需要在配置环境变量的.bashrc文件里配置一下，比如我的工作空间建立的是catkin_ws那么我的环境配置文件的最小面添加了两行了

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/（你的主机名）/catkin_ws/devel/setup.bash

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

过程中可能会遇到各种问题，比如依赖项的问题，对于这种问题，一般我们就直接命令行：sudo apt-get install lib(提示你需要的依赖项的名称)－dev

后面建立工作空间等问题就不在赘述

那我们来搞halcon 的安装吧。　　安装完成后我会写一个使用halcon库的ＲＯＳ下的一个例子

（１）首先到halcon官网下载软件，http://www.mvtec.com/download/halcon，当然首先要注册一下，选择我们需要安装的halcon的版本以及我们电脑的系统的环境，如图

（似乎只能安装在６４位的系统，）之后我们就可以选点击“Download Full version”下载完整版

，之后我们就可以安装了，但是我们知道halcon是用于商业的软件，我们反正无论如何都是需要许可文件的，所以先找一下对应的破解文件，这个可能需要花一点的时间

一般在http://www.ihalcon.com/read.php?tid=56 这个网站找一下，一般能找到破解一个月为有效期的破解文件，之后就可以安装了

这两个压缩包就是安装的源文件以及破解文件

那么我们首先解压安装文件

右键点击halcon-13.0.1.1-linux.tar.gz-> 选择Ｅｘｔｒａｃｔ;
在压缩包所在文件夹空白处终端输入：　tar zxvf halcon-13.0.1.1-linux.tar.gz 解压出来即可

（２）我们就可以安装进入解压后的文件来安装执行安装命令

sudo sh install-linux.sh

会遇到一些提示的消息，基本上每个版本都是这样的，当然是选择Ｙ继续啊

阅读许可协议，要注意大多数软件是我们选择了y就会自动执行下去，但是halcon是要我们一直按着enter键来阅读许可文件

当然不能一直按着，一直按到提示，如果按过了，就需要重新开始，哈哈哈，所以记得手下留情

那我们选择Ｙ之后的效果就会提示您安装halcon的具体位置在/opt/halcon下

那我个人觉的还是不要更改安装路径，毕竟真的很麻烦，所以直接enter过去

提示你这个文件是不存在的是否需要新建啊？当然是y啊

之后就是一些选项比如安装的类型，选择３ full参考的语言是Ｅｎｇｌｉｓｈ

之后就安装啦　，没有什么意外的话就会直接安装成功

然后就需要为Ｕｂｕｎｔｕ１４．０４设置环境了，我们知道在Ｕｂｕｎｔｕ下环境变量的配置文件是 .bashrc

所以执行命令

cd ~ (回到home文件下)

sudo gedit ~/.bashrc

便可以打开文件

那么我们在文件的最下面添加halcon的环境变量的设置

# Sample shell script for HALCON environment settings

# (sh syntax)

# If you are using the Bourne shell source this file with the following

# command:

# source .profile_halcon

HALCONARCH=x64-linux; export HALCONARCH

HALCONROOT=/opt/halcon; export HALCONROOT

HALCONEXAMPLES=${HALCONROOT}/examples; export HALCONEXAMPLES

HALCONIMAGES=${HALCONROOT}/examples/images; export HALCONIMAGES

PATH=${HALCONROOT}/bin/${HALCONARCH}:${HALCONROOT}/FLEXlm/${HALCONARCH}:${PATH}

export PATH

if [ ${LD_LIBRARY_PATH} ] ; then

LD_LIBRARY_PATH=${HALCONROOT}/lib/${HALCONARCH}:${LD_LIBRARY_PATH}

export LD_LIBRARY_PATH

else

LD_LIBRARY_PATH=${HALCONROOT}/lib/${HALCONARCH}; export LD_LIBRARY_PATH

fi

if [ "x${FLEXID_LIBRARY_PATH}" = "x" ]; then

FLEXID_LIBRARY_PATH="${HALCONROOT}/FLEXlm/${HALCONARCH}/flexid9:/usr/lib"

export FLEXID_LIBRARY_PATH

fi

如图，最好我们把这一段添加halcon环境变量的文件给备份一下，因为有时候我们其实不需要在这文件下添加,用到的时候就添加，用不到就去掉，避免出现编译其他

文件的时候出错，因为我在编译其他的文件的时候就提示错误了，只需要咱把这个添加的内容去掉就可以了，当然需要我们需要使用halcon的环境这个是肯定要添加的，

保存好文件后需要source ~/.bashrc一下，使得环境变量设置后生效

那么到此处我们是安装成功了这个halcon软件了，但是还有许可文件啊　　真是很蛋疼的东西

解压下载的文件后，发现这个有１３．０１版本的许可文件license_support_halcon13_2017_08.dat

直接提出到home 文件下

然后我们将这个文件给移动或者复制到　　/opt/halcon/license文件下

一般是需要获得ｒｏｏｔ的所以使用sudo cp (许可文件)　/opt/halcon/license/　

修改许可证文件权限 sudo chmod 777 /opt/halcon/license/license_support_halcon13_2017_08.dat

这样我们就顺利完成了在Ｕｂｕｎｔｕ环境下安装halcon软件，终端输入：

hdevelop

之前说过如果我们在编译其他文件的过程中由于提示消息说有错误，而且是因为我们在～/.bashrc文件中添加了halcon的环境出现的错误

我们只好把添加的文档去掉，去掉之后可能就再在终端输入hdevelop就提示没有这个命令

没关系我们可以直接到　/opt/halcon/bin/x64_linux/双击hdevelop也是可以运行的

运行的hdeveop界面如下

那么其实我对这个软件的使用也是很少的也是第一次使用，但是我们可以随便打开一个例子来试一下

打开find_surface_model.hdev文件，按F5查看单步运行的效果

哈哈　说明安装成功了吧　所以我们就可以尽情的享受halcon 了，这用起来可比opencv爽多了，好多工业应用领域的例子

那么下一篇文章，会教你如果结合ＲＯＳ操作系统调用halcon来读取一张照片并显示出来，