ROS学习笔记一：ROS安装与测试

一、Ubuntu和ROS版本的对应关系

Ubuntu 和 ROS 都存在不同的版本，其对应关系如下：

注：如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话，安装就不会成功了～

笔者安装的是Ubuntu14.04 LTS（双系统，非虚拟机），所以安装的是Indigo版本，以下安装步骤均是基于Indigo版本的。

二、配置Ubuntu的软件源

由于ROS属于社区支持，还有很多其他的库并不是官方支持的，所以需要修改ubuntu的仓库属性，让其允许获得属性为“main”、“restricted”、“universe”和“multiverse”的源,可以根据这个进行配置。

配置成如下图所示即可，一般情况下，这些配置都是默认的。

下面就可以正式准备安装了！可以参考本篇文章安装，也可参考：ROS维基百科 - Indigo安装

三、设置源地址文件sources.list

设置源地址文件使电脑系统可以接受来自packages.ros.org的软件包，ROS Indigo只支持debian安装包的Saucy（13.10）和Trusty（14.04）版本，执行如下命令把ROS的源地址添加进源地址文件列表。

这里笔者选择了中国科技技术大学的镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像文件下载

一旦添加了正确的源地址文件，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

四、验证你的密钥

需要在你的系统中对ROS软件包的相关密钥进行验证，要不然在安装的时候会通不过系统的安全认证而无法安装。

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

五、安装

首先，确认你的ubuntu系统的源列表是最新的：

$ sudo apt-get update && sudo apt-get install dpkg

然后开始正式安装！按照安装包的大小和功能，有三个安装包可以选择：

桌面版完全安装（推荐）：包括ROS、rqt环境、rviz三维仿真环境、通用机器人库、2D/3D仿真器、导航和2D/3D感知功能。

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

桌面版普通安装：包括包括ROS、rqt环境、rviz三维仿真环境、通用机器人库功能。

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop

基础ROS安装：仅包括ROS、编译和通信函数库，没有GUI工具。

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

六、始化rosdep

在使用ROS之前，还需要初始化rosdep，即ROS的软件包依赖项。rosdep使我们能够非常轻松地为我们想要编译和想在ROS上运行的一些核心部件安装系统依赖项。

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

七、设置环境变量

如果ROS的环境变量能够在每个新的终端（shell）建立的时候自动地添加进我们的bash进程，那将是非常方便的。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

//为了使环境变量设置立即生效，在终端中输入:

$ source ~/.bashrc

如果你安装不止一个ROS的版本，~/.bashrc必须只更新你目前所使用的版本的setup.bash。

八、获得rosinstall

rosinstall是一个单独发行的在ROS经常用到的命令行工具。它使你能够轻易地使用一个命令就下载很多ROS的源文件包。在ubuntu上执行如下命令安装此工具：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

至此，ROS的安装正式宣告结束，下面运行一个鼠标控制海龟移动的demo来验证ROS是否成功安装好了。

九、ROS测试

第一步，打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：

$ roscore

第二步，新开启一个终端，执行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步，再开启一个终端，执行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如下图所示：

十、卸载ROS

步骤方法：

1、首先卸载包

sudo apt-get purge ros-*

2、然后卸载依赖包

sudo apt-get autoremove

参考：

ROS维基百科 - Indigo安装