本篇介绍如何在Ros-kinetic环境下运用opencv2进行开发的配置,系统平台为64位Ubuntu16.04。

需要系统环境:

1.Ros kinetic版本,一般自带cv_bridge, 若没有可以通过apt下载

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

2.OpenCV 2.4.9版本,一般来说cv_bridge依赖的OpenCV版本为2.4.8,亲测2.4.9可以用,安装可以参考https://blog.csdn.net/u013250416/article/details/78913126

  2.1  先下载OpenCV的源码http://opencv.org/downloads.html并解压到任意目录

  2.2 事先安装下列软件

  sudo apt-get install build-essential cmake libgtk2.-dev pkg-config python-dev python-numpy libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev 

  2.3 进入cmake并编译

cd cmake
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
sudo make install

  2.4 测试

  新建C++代码test.cpp:

 #include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <iostream>
using namespace cv;
using namespace std;
int main (int argc, char **argv)
{
Mat image, image_gray;
image = imread(argv[], CV_LOAD_IMAGE_COLOR );
if (argc != || !image.data) {
cout << "No image data\n";
return -;
} cvtColor(image, image_gray, CV_RGB2GRAY);
namedWindow("image", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
namedWindow("image gray", CV_WINDOW_AUTOSIZE); imshow("image", image);
imshow("image gray", image_gray); waitKey();
return ;
}

  新建makefile文件:

CC = g++
# 可执行文件
TARGET = test
# C文件
SRCS = main.cpp
# 目标文件
OBJS = $(SRCS:.cpp=.o)
# 库文件
DLIBS = -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui
# 链接为可执行文件
$(TARGET):$(OBJS)
$(CC) -o $@ $^ $(DLIBS)
clean:
rm -rf $(TARGET) $(OBJS)
# 编译规则 $@代表目标文件 $< 代表第一个依赖文件
%.o:%.cpp
$(CC) -o $@ -c $<

  make,产生了两个文件:test文件和test.o文件 ,并测试:

./test lena.bmp

注:程序运行的过程中,常见错误error while loading shared libraries: libopencv_highgui.so.2.4: cannot open,解决方法:

  1.用gedit打开/etc/ld.so.conf,注意要用sudo打开获得权限,不然无法修改,
如:sudo gedit /etc/ld.so.conf,在文件中加上一行 /usr/loacal/lib,/user/loacal是opencv安装路径 就是makefile中指定的安装路径
加了之后的变为

2.再运行sudo ldconfig,
修改bash.bashrc文件,sudo gedit /etc/bash.bashrc
在文件末尾加入:
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
加后的图:

3.

source /etc/bash.bashrc

然后就可以正常运行了!

Python环境配置:

python下由于ros一般自带cv_bridge,系统同样自带cv2,处理起来比较简单,当摄像机采出的图像以rostopic发布时,可以用以下代码进行测试:

 import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError class Image_Receiver:
def __init__(self):
rospy.Subscriber('/camera/rgb/image_color', Image, callback=self.image_rgb_callback, queue_size=1000)
self.cv_bridge = CvBridge()
rospy.spin() def image_rgb_callback(self, data):
cv_image = self.cv_bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
(rows, cols, channnels) = cv_image.shape
if cols > 60 and rows > 60:
cv2.circle(cv_image, (50, 50), 10, 255)
cv2.imshow("Image Window", cv_image)
cv2.waitKey(3) if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('rgb_image_get_node')
Image_Receiver()

C++ QT环境配置:

由于本人开发环境为qt,则需要在qmake执行.pro文件时同时加载ros和opencv2的环境,在.pro文件中添加以下依赖:

# ROS Depends
INCLUDEPATH += /opt/ros/kinetic/include \ DEPENDPATH += /opt/ros/kinetic/include \ LIBS += -L/opt/ros/kinetic/lib \
-L/usr/local/lib \
-lroscpp \
-lrospack \
-lpthread \
-lrosconsole \
-lrosconsole_log4cxx \
-lrosconsole_backend_interface \
-lxmlrpcpp \
-lroscpp_serialization \
-lrostime \
-lcpp_common \
-lroslib \
-ltf \
-lyaml-cpp \
-lkdl_conversions \
-lcv_bridge \
-lboost_system # OpenCV Depends
LIBS += -lopencv_core \
-lopencv_imgproc \
-lopencv_highgui

编写测试代码如下:

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
class Image_Receiver
{
public:
Image_Receiver()
{
subsRgbImage = nh.subscribe<sensor_msgs::Image>("/camera/rgb/image_color", , &Image_Receiver::image_rgb_callback, this);
ros::spin();
}
~Image_Receiver()
{ }
void image_rgb_callback(const sensor_msgs::Image::ConstPtr& data)
{
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
try{
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(data, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
} catch (cv_bridge::Exception& e) {
std::cout << e.what() << std::endl;
}
receiveFlag = true;
} private:
sensor_msgs::Image::ConstPtr m_data;
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber subsRgbImage;
bool receiveFlag;
}; int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "image_receive_node");
Image_Receiver image_receiver_instance;
return ;
}

 

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