没有经过校准的camera拍摄的图片是有畸变的.如下图:

而我们希望得到的图片是这样的

ros中提供了一个程序camera_calibration帮助我们去做校准.

具体怎么校准参考

https://blog.csdn.net/xinwenfei/article/details/81235072

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

首先是安装ros-kinetic-uvc-camera,运行就可以产生

/image_raw

/camera_info

两个topic. 再运行camera_calibration做校准.

校准完毕后会生成一个yaml文件

格式如下:

image_width: 2448
image_height: 2050
camera_name: prosilica
camera_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [4827.94, 0, 1223.5, 0, 4835.62, 1024.5, 0, 0, 1]
distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients:
rows: 1
cols: 5
data: [-0.41527, 0.31874, -0.00197, 0.00071, 0]
rectification_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
projection_matrix:
rows: 3
cols: 4
data: [4827.94, 0, 1223.5, 0, 0, 4835.62, 1024.5, 0, 0, 0, 1, 0]

http://wiki.ros.org/camera_calibration_parsers 这是一个对校准文件做格式转换的程序

然后,调用摄像头驱动的程序去拍到图片的时候要去读取这个yaml文件,对拍到的图像做校准处理.这样得到的就是无畸变的图像了.

ros相机标定的更多相关文章

  1. 相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤(3)

    三 ,  ROS 环境下 如何进行相机标定 刚开始做到的时候遇到一些问题没有记录下来,现在回头写的时候都是没有错误的结果了,首先使用ROS标定相机, 要知道如何查看节点之间的流程图  rosrun r ...

  2. 相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤(1)

    一 . 理解摄像机模型,网上有很多讲解的十分详细,在这里我只是记录我的整合出来的资料和我的部分理解 计算机视觉领域中常见的三个坐标系:图像坐标系,相机坐标系,世界坐标系,实际上就是要用矩阵来表 示各个 ...

  3. 相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤(2)

    二  ubuntu下Opencv的相机标定 一般直接用Opencv的源码就可以进行相机的标定,但是可能只是会实现结果,却不懂实现的过程,我也是模模糊糊的看了<计算机视觉中的多视图几何>以及 ...

  4. Opencv——相机标定

    相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像. 相机标定的输入:标定图像上所有内角 ...

  5. 相机标定简介与MatLab相机标定工具箱的使用(未涉及原理公式推导)

    相机标定 一.相机标定的目的 确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数. 二.通用摄像机模型 世界坐标系.摄像机坐标 ...

  6. 相机标定:关于用Levenberg-Marquardt算法在相机标定中应用

    LM算法在相机标定的应用共有三处. (1)单目标定或双目标定中,在内参固定的情况下,计算最佳外参.OpenCV中对应的函数为findExtrinsicCameraParams2. (2)单目标定中,在 ...

  7. OpenCV相机标定和姿态更新

    原帖地址: http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48914043 http://blog.csdn.net/aptx704610875 ...

  8. 相机标定:kalibr标定工具箱使用总结

    1 多相机标定 1.1采集图像和IMU 1.2制作Bag包 1)组织文件结构 ~/kalibr_workspace/test/stereo_calib bagsrc cam0 (1+time(0))* ...

  9. SLAM入门之视觉里程计(6):相机标定 张正友经典标定法详解

    想要从二维图像中获取到场景的三维信息,相机的内参数是必须的,在SLAM中,相机通常是提前标定好的.张正友于1998年在论文:"A Flexible New Technique fro Cam ...

随机推荐

  1. 无需重新安装软件,将软件从C盘移至其他盘(mklink)

    事先说明,这篇博文算是视频的文字转载版,来源为该视频的五分钟后内容→https://www.bilibili.com/video/av78397784/ 如何拯救标红的C盘[高玩] 有时候安装软件会手 ...

  2. MongoDB数据库常用SQL命令 — MongoDB可视化工具Robo 3T

    1.db.collection.updateMany() 修改集合中的多个文档. db.getCollection('user').find({"pId":"3332a5 ...

  3. redis的embstr编码

    问题来了 今天在看书籍<Redis设计与实现>的时候,在8.2字符串对象里面写到 如果字符串对象保存的是一个字符串值, 并且这个字符串值的长度大于 39 字节, 那么字符串对象将使用一个简 ...

  4. 【Java基础】正则表达式

    目录 正则表达式 什么正则表达式 普通字符 预定义字符 特殊字符 数量限定字符 定位字符 选择符和分组 反向引用 预搜索 运算符的优先级 常用正则 附录 正则表达式 本文的大部分内容转载自正则表达式从 ...

  5. 【LeetCode】11. 盛最多水的容器

    题目 给定 n 个非负整数 a1,a2,...,an,每个数代表坐标中的一个点 (i, ai) .在坐标内画 n 条垂直线,垂直线 i 的两个端点分别为 (i, ai) 和 (i, 0).找出其中的两 ...

  6. IDEA激活码

    MNQ043JMTU-eyJsaWNlbnNlSWQiOiJNTlEwNDNKTVRVIiwibGljZW5zZWVOYW1lIjoiR1VPIEJJTiIsImFzc2lnbmVlTmFtZSI6I ...

  7. Last 2 dimensions of the array must be square

    这个报错是因为我们在求解行列式的值的时候使用了: np.linalg.det(D) 但是D必须是方阵才可以进行运算,不是方阵则会报错,我们把之前的行列式更改为方阵就不会再报错了,当然这也是numpy自 ...

  8. bayaim_mysql5.6下table_open_cache参数

    bayaim_mysql5.6下table_open_cache参数_2017年12月26日10:51:58 原创 作者:bayaim 时间:2017-12-26 10:57:17 1 0删除编辑 ( ...

  9. June 30th, 2019. Week 26th, Sunday

    It's so easy to be careless, it takes courage and courage to care. 不在乎很容易,但在乎却需要很多勇气. Sometimes it w ...

  10. Linux 和 Windows 查看 CUDA 和 cuDNN 版本

    目录 Linux 查看 CUDA 版本 查看 cuDNN 版本 Windows 查看 CUDA 版本 查看 cuDNN 版本 References Linux 查看 CUDA 版本 方法一: nvcc ...