ROS 阶段性总结

1. 基本概念

ROS 是建立在Linux特别是Ubuntu系统上的一套软件系统，它具有操作系统的特征

，负责管理各个模块的协同运行。设计初衷主要是面向机器人软硬件开发的特点：多

点运行，随时增删模块，各模块独立开发，便于机器人多样功能的自由组合。通过拆

解成不同节点和建立节点间的通信的方式，使得本来是非标准的机器人功能开发变得

标准化和可维护。

2. ROS的三种结构划分

2.1 按文件系统级

2.2 按计算图级

2.3 按社区级

3. ROS的主要组成元素

Repository

  Stack

    Package

      Nodes

      Messages

      Services

      Libraries

      Tools

4. ROS中Message/Topic的理解

5. ROS中Nodes/Publisher/Subscriber/Master的理解

6. ROS中Service的理解

7. ROS Message/Service的编写和编译

8. ROS Nodes的编写和编译

9. ROS Nodes的运行测试

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