一般角点检测：

harris

cv::cornerHarris()

shi-tomasi

cv::goodFeaturesToTrack()

亚像素级角点检测是在一般角点检测基础之上将检测出的角点精确到亚像素级

因此需要先使用harris或shi-tomasi检测出角点，然后再调用cv::cornerSubPix()

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