关于坐标变换已经在这篇博客中提到《FOC中的Clarke变换和Park变换详解》，在FOC算法的实际调试过程中会遇到很多与理论有所偏差的问题，往往这些情况下，需要对理论有较深刻的理解，才能透过现象看到本质，部分情况可以结合仿真为实际的调试做一个参照。

Park变换需要电角度将静止坐标系变换到旋转坐标系，如果电角度存在误差，则无法得到理想的Id和Iq的值；

调试电流环的时候，正常设置Iq为固定值，Id = 0，那么实际电流采样得到Ia和Ib，如果反馈的电角度没有很大的误差，最终经过Clark变换和Park变换之后会得到的结果，如下图所示；



实际调试过程中遇到了这样的问题，采样得到的相电流Ia和Ib，经过坐标变换之后，发现结果和预期的不符合，Iq接近0，而Id为固定值，如下图所示；



最终判断是因为电角度的误差造成的，通过matlab仿真，发现和实际的情况相符合。

电角度无偏差



最终Scope结果如下图所示；

存在90°偏差

在原先的基础上，将电角度偏移90°，修改如下图所示；



最终发现结果Iq和Id的值发生了变化；

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