关于坐标变换已经在这篇博客中提到《FOC中的Clarke变换和Park变换详解》,在FOC算法的实际调试过程中会遇到很多与理论有所偏差的问题,往往这些情况下,需要对理论有较深刻的理解,才能透过现象看到本质,部分情况可以结合仿真为实际的调试做一个参照。

Park变换需要电角度将静止坐标系变换到旋转坐标系,如果电角度存在误差,则无法得到理想的IdIq的值;

调试电流环的时候,正常设置Iq为固定值,Id = 0,那么实际电流采样得到IaIb,如果反馈的电角度没有很大的误差,最终经过Clark变换和Park变换之后会得到的结果,如下图所示;



实际调试过程中遇到了这样的问题,采样得到的相电流IaIb,经过坐标变换之后,发现结果和预期的不符合,Iq接近0,而Id为固定值,如下图所示;



最终判断是因为电角度的误差造成的,通过matlab仿真,发现和实际的情况相符合。

电角度无偏差



最终Scope结果如下图所示;

存在90°偏差

在原先的基础上,将电角度偏移90°,修改如下图所示;



最终发现结果IqId的值发生了变化;

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