ROS Learning-009 beginner_Tutorials ROS服务 和 ROS参数

ROS Indigo beginner_Tutorials-08 ROS服务 和 ROS参数

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS

ROS 版本：ROS Indigo

1. 理解 ROS 服务 和 ROS 参数：

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）

（ 节点之间通讯的方式 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice) ）

我们先来启动一个小海龟节点： ( 开3个终端，分别运行下面三个命令 )

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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2. rosservice : ROS 服务命令

2.1 list :

我们使用下面的命令来看一下当前有哪些服务在运行： （重新开一个终端（Ctrl+Alt+T））

$ rosservice  list

输出：

/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

如果你没事先执行 roscore 命令来启动 /rosout 主节点，那么当你执行 rosservice list 命令，会输出下面的提示信息：

ERROR: Unable to communicate with master!

你需要先执行 roscore 命令。

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2.2 type :

很多服务在运行：我们来看看 /clear 这个服务的类型：

$ rosservice type /clear 

输出：

std_srvs/Empty

服务的类型为空（std_srvs/Empty）。这个std_srvs/Empty是ROS系统自定义的一个变量类型或者说是一个结构体。我们如何查看这个std_srvs/Empty内究竟是什么：

$ rosmsg show std_msgs/Empty 

std_srvs/Empty 这个变量类型里面什么都没有，表示你在调用 /clear 服务时，不需要参数。 什么意思呢，下面举个例子：

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2.3 call :

第一个例子： 清空小海龟窗口背景里的运行轨迹：

我们使用rosservice call 命令来调用服务：

$ rosservice call [服务名] [需要的参数] 

我们来调用上面的/clear这个服务：（因为 /clear 这个服务的类型是 std_srvs/Empty (空)，所以对于 /clear 这个服务，不需要参数）

$ rosservice call /clear 

调用之后，回去看一看小海龟窗口的背景里的运行轨迹都没有了。 （如果你之前使用方向键让小海龟移动过。）

再来一个例子：再生一个小海龟

我们来看看再生（/spawn）这个服务：

先看看调用这个服务需要什么参数：。执行下面的组合命令：

$ rosservice type  /spawn | rossrv show 

输出：

float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

现在知道调用 /spawn 服务需要什么参数，我们就来再产生一个小海龟： (如果你将 nane 设为""（空），那么系统会自动生成一个新名字)

$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 "" 

这时，服务返回了新产生的乌龟的名字（“turtle2”）。 新产生的乌龟，如下图：

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3. rosparam : ROS 参数命令 ：

下面再介绍一个命令：rosparam 参数服务器

使用方法和上面的命令（rosservice）都类似：

3.1 list :

先来看一下，当前 ROS 里面有哪些参数 :

$ rosparam list 

3.2 set，get :

3.2.1 set：

$ rosparam set [参数名]
$ rosparam get [参数名]

如何使用，举例说明：

比如现在我改变小海龟窗口背景的颜色：

$ rosparam set /background_r 150 

现在还是小海龟窗口的背景颜色不会改变的， 你必须要先 clear 一下：

$ rosservice call /clear 

3.2.2 get：

我们使用get关键字 来得到当前参数的信息:

$ rosparam get /background_r

得到全部参数的信息：

$ rosparam get / 

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小结：

因为一个ROS机器人的启动，等同于要启动多个节点程序。也就是说，我们每次想使用键盘的方向键控制小海龟时，我们必须在3个终端中启动3个节点：

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这样做很麻烦，我们可不可以写一个脚本程序，将我们要运行的命令都写在一个启动脚本程序中，这样，每当我们想启动一个机器人的时候，就不需要记住一堆启动节点的命令，我们直接运行这个启动脚本程序，就可以了。所以我们下一节讲： 如何编写一个简单的启动脚本程序。