UR机器人的位姿
一、Ur 移动命令
UR机器人移动,一共有三种移动指令,movej,movel,movep,分别是关节运动,线性运动,圆周运动。
movej:6个关节的弧度
movel/movep:分别是x,y,z,rx,ry,rz,它们代表的是,一个空间中的位姿,x,y,z代表位置,rx,ry,rz代表姿态.
二、位姿
movel和movep指令,提到了TCP的位姿:[rx,ry,rz]
UR机器人用的是旋转矢量法,是用一个旋转轴和一个角度来描述姿态,也就是将坐标系绕旋转轴按右手定则旋转该角度。旋转轴由一个单位矢量来定义,然后将角度融进去,就得到了旋转矢量。
矢量:[rx,ry,rz]的模就是角度,该矢量方向的单位矢量就是旋转轴。
三、位姿转换
UR机器人的位姿的更多相关文章
- UR机器人通信--上位机通信(python)
一.通信socket socket()函数 Python 中,我们用 socket()函数来创建套接字,语法格式如下: socket.socket([family[, type[, proto]]]) ...
- 制作自己的ros机器人(navigaion)前提--22
摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 一.要求: 1.大家已经对ROS的基本概念(进程间通讯topic service 数据类型 m ...
- SLAM+语音机器人DIY系列:(三)感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制
摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过 ...
- 机器人学 —— 机器人感知(Location)
终于完成了Robotic SLAM 所有的内容了.说实话,课程的内容比较一般,但是作业还是挺有挑战性的.最后一章的内容是 Location. Location 是 Mapping 的逆过程.在给定ma ...
- 机器人学 —— 机器人感知(Mapping)
对于移动机器人来说,最吸引人的莫过于SLAM,堪称Moving Robot 皇冠上的明珠.Perception 服务于 SLAM,Motion Plan基于SLAM.SLAM在移动机器人整个问题框架中 ...
- V-rep学习笔记:机器人模型创建4—定义模型
完成之前的操作后终于来到最后一步——定义模型,即将之前创建的几何体.关节等元素按层级关系组织成为一个整体. 将最后一个连杆robot_link_dyn6拖放到相应的关节(robot_joint6)下, ...
- V-rep学习笔记:机器人模型创建3—搭建动力学模型
接着之前写的V-rep学习笔记:机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程.如果已经添加好关节,那么就可以进入流程的最后一步:搭建层次结构模型和模型定义(build the model hierar ...
- 机器人自主移动的秘密,从SLAM技术说起(一)
博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201609/c35bn1M9kgVaCCef.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号sla ...
- Universial robot 运动学
1 正运动学: 1.1 DH方法理解 第i个坐标系固连在第i个连杆的左端.轴i固连于i-1杆,在i-1杆的右端. i坐标系固定在i杆上,随这i杆转动. 每个连杆有四个参数,第i个连杆: ai = ( ...
随机推荐
- ES5_03_Object扩展
ES5给Object扩展了一些静态方法, 常用的2个: 1. Object.create(prototype, [descriptors]) * 作用: 以指定对象为原型创建新的对象 * 为新的对象指 ...
- python爬虫的一个常见简单js反爬
python爬虫的一个常见简单js反爬 我们在写爬虫是遇到最多的应该就是js反爬了,今天分享一个比较常见的js反爬,这个我已经在多个网站上见到过了. 我把js反爬分为参数由js加密生成和js生成coo ...
- 蓝桥杯:矩阵乘法(区间DP)
http://lx.lanqiao.cn/problem.page?gpid=T417 题意:…… 思路:n=1000,一开始觉得区间DP会超时,后来想不到其他做法就这样做了,居然没超时. 状态转移: ...
- python generator与coroutine
python generator与coroutine 协程 简单介绍 协程,又称微线程,纤程,英文名Coroutine.协程是一种用户态的轻量级线程,又称微线程.协程拥有自己的寄存器上下文和栈,调度 ...
- MyBatis从入门到精通(十一):MyBatis高级结果映射之一对多映射
最近在读刘增辉老师所著的<MyBatis从入门到精通>一书,很有收获,于是将自己学习的过程以博客形式输出,如有错误,欢迎指正,如帮助到你,不胜荣幸! 本篇博客主要讲解MyBatis中如何使 ...
- Java是如何实现平台无关性的
相信对于很多Java开发来说,在刚刚接触Java语言的时候,就听说过Java是一门跨平台的语言,Java是平台无关性的,这也是Java语言可以迅速崛起并风光无限的一个重要原因.那么,到底什么是平台无关 ...
- 跟着大彬读源码 - Redis 4 - 服务器的事件驱动有什么含义?(上)
众所周知,Redis 服务器是一个事件驱动程序.那么事件驱动对于 Redis 而言有什么含义?源码中又是如何实现事件驱动的呢?今天,我们一起来认识下 Redis 服务器的事件驱动. 对于 Redis ...
- c++小游戏——五子棋
#include<iostream> #include<iomanip> #include<cstring> using namespace std; const ...
- 七、SQL 高级语法一
Case when Case具有两种格式.简单Case函数和Case搜索函数. --简单Case函数 CASE sex WHEN '1' THEN '男' WHEN '2' THEN '女' ELSE ...
- 《VR入门系列教程》之21---使用Unity开发GearVR应用
使用Unity开发GearVR应用 上一章我们介绍了如何运用Unity3D开发Oculus Rift应用,当然,这个便宜且强大的游戏引擎也可以用于GearVR的应用开发,这时我们需要用到Ocu ...