Robot Operating System (ROS)学习笔记---创建简单的机器人模型smartcar

搭建环境：XMWare  Ubuntu14.04  ROS（indigo）

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一、创建硬件描述包

1. 1. 已创建catkin_ws
   2. 打开终端（Ctrl + Alt + T）输入：cd ~/catkin_ws/src
   3. 输入：catkin_create_pkg smartcar_description urdf (indigo版）

二、智能车尺寸数据

三、建立urdf文件

1. 在smartcar_description文件夹下创建urdf文件：先定位到smartcar_description(cd ~/catkin_ws/src/smartcar_description)，然后输入：mkdir urdf //创建urdf文件夹
2. 定位到urdf（cd urdf）文件夹，创建smartcar.urdf（touch smartcar.urdf），在smartcar.urdf中插入下列代码

 <?xml version="1.0"?>
 <robot name="smartcar">
   <link name="base_link">
     <visual>
       <geometry>
         <box size="0.25 .16 .05"/>
     </geometry>
     <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
     <material name="blue">
         <color rgba="0 0 .8 1"/>
     </material>
     </visual>
 </link>  

 <link name="right_front_wheel">
     <visual>
       <geometry>
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
       </geometry>
       <material name="black">
         <color rgba="0 0 0 1"/>
       </material>
     </visual>
   </link>  

   <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
     <axis xyz="0 0 1"/>
     <parent link="base_link"/>
     <child link="right_front_wheel"/>
     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>
     <limit effort="100" velocity="100"/>
     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
   </joint>  

   <link name="right_back_wheel">
     <visual>
       <geometry>
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
       </geometry>
       <material name="black">
         <color rgba="0 0 0 1"/>
       </material>
     </visual>
   </link>  

   <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
     <axis xyz="0 0 1"/>
     <parent link="base_link"/>
     <child link="right_back_wheel"/>
     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>
     <limit effort="100" velocity="100"/>
     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
 </joint>  

 <link name="left_front_wheel">
     <visual>
       <geometry>
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
       </geometry>
       <material name="black">
         <color rgba="0 0 0 1"/>
       </material>
     </visual>
   </link>  

   <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
     <axis xyz="0 0 1"/>
     <parent link="base_link"/>
     <child link="left_front_wheel"/>
     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>
     <limit effort="100" velocity="100"/>
     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
   </joint>  

   <link name="left_back_wheel">
     <visual>
       <geometry>
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
       </geometry>
       <material name="black">
         <color rgba="0 0 0 1"/>
       </material>
     </visual>
   </link>  

   <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
     <axis xyz="0 0 1"/>
     <parent link="base_link"/>
     <child link="left_back_wheel"/>
     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>
     <limit effort="100" velocity="100"/>
     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
   </joint>  

   <link name="head">
     <visual>
       <geometry>
         <box size=".02 .03 .03"/>
       </geometry>
       <material name="white">
           <color rgba="1 1 1 1"/>
       </material>
     </visual>
   </link>  

   <joint name="tobox" type="fixed">
     <parent link="base_link"/>
     <child link="head"/>
     <origin xyz="0 0.08 0.025"/>
   </joint>
 </robot>

四、建立launch命令文件

在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch（输入：touch base.urdf.rviz.launch创建），对其最后一行进行更改（更改内容：(find urdf_tutorial)/urdf.vcg 改为 (find urdf_tutorial)/urdf.rviz）描述代码如下：

 <launch>
     <arg name="model" />
     <arg name="gui" default="False" />
     <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />
     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >
     </node>
     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />
 </launch>

五、效果演示

        在终端中输入显示命令：

roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true