Gazebo学习随记1 Gazebo概览

Gazebo组件

1. World 世界
   • 包含模拟中所有的元素如机器人，灯光，传感器等等
   • 使用SDF（模拟描述格式）格式化 【用XML语言描述】
   • 拓展名.world
2. Model 模型
   • 只包含一个<model>...</model>
   • 目的是促进模型重用，并简化模型文件
   • 在world文件中调用model：

          <include>
              <uri>model://model_file_name</uri>
          </include>

3. 环境变量
   • GAZEBO_MODEL_PATH　　   模型的路径
   • GAZEBO_RESOURSE_PATH   世界的路径
   • GAZEBO_MASTER_URI
   • GAZEBO_PLUGIN_PATH         插件的路径
   • GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI
   • 修改环境变量：<install_path>/share/gazebo/setup.sh
4. 服务器和客户端
   • gzserver
     • 运行物理更新循环和传感器数据产生，是gazebo的核心，可以独立于图形界面使用
     • run headless意味着只运行gzserver
     • gzserver + 当前目录相对路径/绝对路径/在环境变量搜索路径中的相对变量
   • gzclient
     • 一个基于QT的用户界面，提供了可视化模拟和方便的控制。点击桌面图标启动的就是gzclient，可以启动多个。
     • gzclient 就可以启动图形界面
   • gazebo +路径  同时打开服务器和客户端
5. Plugin 插件
   • 使用c++编写，模拟功能需求基本上都是通过插件来完成啦
   • 可以在命令行中调用，也可以在SDF文件中调用
   • 影响物理属性的插件在服务器调用
   • 命令行 -s 表示是系统的插件
6. Gazebo的结构
   • Communication Libary 进程之间的沟通
   • Physics Library 物理库
   • Rendering Library 渲染库
   • Sensor Generation 传感器
   • GUI 界面
7. Mesh 网格
   • 给机器人做好看的渲染（大概是这样吧
8. Actor  演员
   • actor是和model并列的一种类型，相比于model，actor可以不受物理引擎（重力之类的）的影响，按照设定的轨迹进行运动。
   • 使用<script>描述路径
   • 航点 waypoint
9. 数据单位是 米 哦！

Gazebo文件

Gazebo附带文件地址：

<install_path>/share/gazebo-<version>

拿我自己的举个栗子，暗中观察文件内容：

 ls /usr/share/gazebo-9 

包含 worlds(挺多世界的)，models（太阳和地板），media（含有audio，gui，models【这个models文件是dae】）, setup.sh(修改环境变量)

截图路径

cd ~/.gazebo/pictures

Tutorial路径

gedit ~/.gazebo/models

暂时还没深入了解的东西

• Mesh 网格 给模型作外观渲染
• Nested Model  模型嵌套调用

Gazebo官网日常崩真滴头大，明天继续第二篇，溜了溜了