PCL+VS2010环境配置

我本是效率至上的Linux党，但是PCL在Ubuntu下配置了几次都失败，不得不选择Windows

1、下载

http://go.rritw.com/www.pointclouds.org/downloads/windows.html出下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer，我的电脑是32位的选择Windows MSVC 2010 (32bit)

2、安装

安装在了

D:\Program Files\PCL\

3、配置环境变量

添加环境变量PCL_ROOT

D:\Program Files\PCL\

系统路径path后添加：

D:\Program Files\OpenNI\Bin;%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin;

4、新建工程

新建Win32控制台应用程序，空工程，拷贝源文件

D:\Program Files\PCL\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer\cloud_viewer.cpp

到工程目录下，添加到工程

cloud_viewer.cpp

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include <iostream>

#include <pcl/io/io.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void

viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);

pcl::PointXYZ o;

o.x = 1.0;

o.y = 0;

o.z = 0;

viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);

std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void

viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

static unsigned count = 0;

std::stringstream ss;

ss << "Once per viewer loop: " << count++;

viewer.removeShape ("text", 0);

viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);

//FIXME: possible race condition here:

user_data++;

}

int

main ()

{

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

//blocks until the cloud is actually rendered

viewer.showCloud(cloud);

//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful

//PCLVisualizer

//This will only get called once

viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);

//This will get called once per visualization iteration

viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);

while (!viewer.wasStopped ())

{

//you can also do cool processing here

//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho

//and you should guard against race conditions yourself...

user_data++;

}

return 0;

}

5、配置工程

你可以把安装目录D:\Program Files\PCL\改成自己的安装目录项目属性->VC++目录->包含目录添加

D:\Program Files\PCL\3rdParty\Boost\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Eigen\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Flann\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Qhull\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;C:\Program Files\OpenNI\Include;D:\Program Files\PCL\include\pcl-1.6;

D:\Program Files\PCL\3rdParty\Boost\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Qhull\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\FLANN\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;D:\Program Files\PCL\lib;C:\Program Files\OpenNI\Lib;

dubug模式，链接器->输入->附加依赖项添加

opengl32.lib

pcl_kdtree_debug.lib

pcl_io_debug.lib

pcl_search_debug.lib

pcl_segmentation_debug.lib

pcl_apps_debug.lib

pcl_features_debug.lib

pcl_filters_debug.lib

pcl_visualization_debug.lib

pcl_common_debug.lib

flann_cpp_s-gd.lib

libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib

vtkalglib-gd.lib

vtkCharts-gd.lib

vtkCommon-gd.lib

vtkDICOMParser-gd.lib

vtkexoIIc-gd.lib

vtkexpat-gd.lib

vtkFiltering-gd.lib

vtkfreetype-gd.lib

vtkftgl-gd.lib

vtkGenericFiltering-gd.lib

vtkGeovis-gd.lib

vtkGraphics-gd.lib

vtkhdf5-gd.lib

vtkHybrid-gd.lib

vtkImaging-gd.lib

vtkInfovis-gd.lib

vtkIO-gd.lib

vtkjpeg-gd.lib

vtklibxml2-gd.lib

vtkmetaio-gd.lib

vtkNetCDF-gd.lib

vtkNetCDF_cxx-gd.lib

vtkpng-gd.lib

vtkproj4-gd.lib

vtkRendering-gd.lib

vtksqlite-gd.lib

vtksys-gd.lib

vtktiff-gd.lib

vtkverdict-gd.lib

vtkViews-gd.lib

vtkVolumeRendering-gd.lib

vtkWidgets-gd.lib

vtkzlib-gd.lib

正常情况下，此时是可以编译通过的，但是执行时找不到mypointcloud.pcd文件，创建mypointcloud.pcd文件

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format

VERSION .7

FIELDS x y z rgb

SIZE 4 4 4 4

TYPE F F F F

COUNT 1 1 1 1

WIDTH 213

HEIGHT 1

VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

POINTS 213

DATA ascii

0.93773 0.33763 0 4.2108e+06

0.90805 0.35641 0 4.2108e+06

0.81915 0.32 0 4.2108e+06

0.97192 0.278 0 4.2108e+06

0.944 0.29474 0 4.2108e+06

0.98111 0.24247 0 4.2108e+06

0.93655 0.26143 0 4.2108e+06

0.91631 0.27442 0 4.2108e+06

0.81921 0.29315 0 4.2108e+06

0.90701 0.24109 0 4.2108e+06

0.83239 0.23398 0 4.2108e+06

0.99185 0.2116 0 4.2108e+06

0.89264 0.21174 0 4.2108e+06

0.85082 0.21212 0 4.2108e+06

0.81044 0.32222 0 4.2108e+06

0.74459 0.32192 0 4.2108e+06

0.69927 0.32278 0 4.2108e+06

0.8102 0.29315 0 4.2108e+06

0.75504 0.29765 0 4.2108e+06

0.8102 0.24399 0 4.2108e+06

0.74995 0.24723 0 4.2108e+06

0.68049 0.29768 0 4.2108e+06

0.66509 0.29002 0 4.2108e+06

0.69441 0.2526 0 4.2108e+06

0.62807 0.22187 0 4.2108e+06

0.58706 0.32199 0 4.2108e+06

0.52125 0.31955 0 4.2108e+06

0.49351 0.32282 0 4.2108e+06

0.44313 0.32169 0 4.2108e+06

0.58678 0.2929 0 4.2108e+06

0.53436 0.29164 0 4.2108e+06

0.59308 0.24134 0 4.2108e+06

0.5357 0.2444 0 4.2108e+06

0.50043 0.31235 0 4.2108e+06

0.44107 0.29711 0 4.2108e+06

0.50727 0.22193 0 4.2108e+06

0.43957 0.23976 0 4.2108e+06

0.8105 0.21112 0 4.2108e+06

0.73555 0.2114 0 4.2108e+06

0.69907 0.21082 0 4.2108e+06

0.63327 0.21154 0 4.2108e+06

0.59165 0.21201 0 4.2108e+06

0.52477 0.21491 0 4.2108e+06

0.49375 0.21006 0 4.2108e+06

0.4384 0.19632 0 4.2108e+06

0.43425 0.16052 0 4.2108e+06

0.3787 0.32173 0 4.2108e+06

0.33444 0.3216 0 4.2108e+06

0.23815 0.32199 0 4.808e+06

0.3788 0.29315 0 4.2108e+06

0.33058 0.31073 0 4.2108e+06

0.3788 0.24399 0 4.2108e+06

0.30249 0.29189 0 4.2108e+06

0.23492 0.29446 0 4.808e+06

0.29465 0.24399 0 4.2108e+06

0.23514 0.24172 0 4.808e+06

0.18836 0.32277 0 4.808e+06

0.15992 0.32176 0 4.808e+06

0.08642 0.32181 0 4.808e+06

0.039994 0.32283 0 4.808e+06

0.20039 0.31211 0 4.808e+06

0.1417 0.29506 0 4.808e+06

0.20921 0.22332 0 4.808e+06

0.13884 0.24227 0 4.808e+06

0.085123 0.29441 0 4.808e+06

0.048446 0.31279 0 4.808e+06

0.086957 0.24399 0 4.808e+06

0.3788 0.21189 0 4.2108e+06

0.29465 0.19323 0 4.2108e+06

0.23755 0.19348 0 4.808e+06

0.29463 0.16054 0 4.2108e+06

0.23776 0.16054 0 4.808e+06

0.19016 0.21038 0 4.808e+06

0.15704 0.21245 0 4.808e+06

0.08678 0.21169 0 4.808e+06

0.012746 0.32168 0 4.808e+06

-0.075715 0.32095 0 4.808e+06

-0.10622 0.32304 0 4.808e+06

-0.16391 0.32118 0 4.808e+06

0.00088411 0.29487 0 4.808e+06

-0.057568 0.29457 0 4.808e+06

-0.0034333 0.24399 0 4.808e+06

-0.055185 0.24185 0 4.808e+06

-0.10983 0.31352 0 4.808e+06

-0.15082 0.29453 0 4.808e+06

-0.11534 0.22049 0 4.808e+06

-0.15155 0.24381 0 4.808e+06

-0.1912 0.32173 0 4.808e+06

-0.281 0.3185 0 4.808e+06

-0.30791 0.32307 0 4.808e+06

-0.33854 0.32148 0 4.808e+06

-0.21248 0.29805 0 4.808e+06

-0.26372 0.29905 0 4.808e+06

-0.22562 0.24399 0 4.808e+06

-0.25035 0.2371 0 4.808e+06

-0.29941 0.31191 0 4.808e+06

-0.35845 0.2954 0 4.808e+06

-0.29231 0.22236 0 4.808e+06

-0.36101 0.24172 0 4.808e+06

-0.0034393 0.21129 0 4.808e+06

-0.07306 0.21304 0 4.808e+06

-0.10579 0.2099 0 4.808e+06

-0.13642 0.21411 0 4.808e+06

-0.22562 0.19323 0 4.808e+06

-0.24439 0.19799 0 4.808e+06

-0.22591 0.16041 0 4.808e+06

-0.23466 0.16082 0 4.808e+06

-0.3077 0.20998 0 4.808e+06

-0.3413 0.21239 0 4.808e+06

-0.40551 0.32178 0 4.2108e+06

-0.50568 0.3218 0 4.2108e+06

-0.41732 0.30844 0 4.2108e+06

-0.44237 0.28859 0 4.2108e+06

-0.41591 0.22004 0 4.2108e+06

-0.44803 0.24236 0 4.2108e+06

-0.50623 0.29315 0 4.2108e+06

-0.50916 0.24296 0 4.2108e+06

-0.57019 0.22334 0 4.2108e+06

-0.59611 0.32199 0 4.2108e+06

-0.65104 0.32199 0 4.2108e+06

-0.72566 0.32129 0 4.2108e+06

-0.75538 0.32301 0 4.2108e+06

-0.59653 0.29315 0 4.2108e+06

-0.65063 0.29315 0 4.2108e+06

-0.59478 0.24245 0 4.2108e+06

-0.65063 0.24399 0 4.2108e+06

-0.70618 0.29525 0 4.2108e+06

-0.76203 0.31284 0 4.2108e+06

-0.70302 0.24183 0 4.2108e+06

-0.77062 0.22133 0 4.2108e+06

-0.41545 0.21099 0 4.2108e+06

-0.45004 0.19812 0 4.2108e+06

-0.4475 0.1673 0 4.2108e+06

-0.52031 0.21236 0 4.2108e+06

-0.55182 0.21045 0 4.2108e+06

-0.5965 0.21131 0 4.2108e+06

-0.65064 0.2113 0 4.2108e+06

-0.72216 0.21286 0 4.2108e+06

-0.7556 0.20987 0 4.2108e+06

-0.78343 0.31973 0 4.2108e+06

-0.87572 0.32111 0 4.2108e+06

-0.90519 0.32263 0 4.2108e+06

-0.95526 0.34127 0 4.2108e+06

-0.79774 0.29271 0 4.2108e+06

-0.85618 0.29497 0 4.2108e+06

-0.79975 0.24326 0 4.2108e+06

-0.8521 0.24246 0 4.2108e+06

-0.91157 0.31224 0 4.2108e+06

-0.95031 0.29572 0 4.2108e+06

-0.92223 0.2213 0 4.2108e+06

-0.94979 0.24354 0 4.2108e+06

-0.78641 0.21505 0 4.2108e+06

-0.87094 0.21237 0 4.2108e+06

-0.90637 0.20934 0 4.2108e+06

-0.93777 0.21481 0 4.2108e+06

0.22244 -0.0296 0 4.808e+06

0.2704 -0.078167 0 4.808e+06

0.24416 -0.056883 0 4.808e+06

0.27311 -0.10653 0 4.808e+06

0.26172 -0.10653 0 4.808e+06

0.2704 -0.1349 0 4.808e+06

0.24428 -0.15599 0 4.808e+06

0.19017 -0.025297 0 4.808e+06

0.14248 -0.02428 0 4.808e+06

0.19815 -0.037432 0 4.808e+06

0.14248 -0.03515 0 4.808e+06

0.093313 -0.02428 0 4.808e+06

0.044144 -0.02428 0 4.808e+06

0.093313 -0.03515 0 4.808e+06

0.044144 -0.03515 0 4.808e+06

0.21156 -0.17357 0 4.808e+06

0.029114 -0.12594 0 4.2108e+06

0.036583 -0.15619 0 4.2108e+06

0.22446 -0.20514 0 4.808e+06

0.2208 -0.2369 0 4.808e+06

0.2129 -0.208 0 4.808e+06

0.19316 -0.25672 0 4.808e+06

0.14497 -0.27484 0 4.808e+06

0.030167 -0.18748 0 4.2108e+06

0.1021 -0.27453 0 4.808e+06

0.1689 -0.2831 0 4.808e+06

0.13875 -0.28647 0 4.808e+06

0.086993 -0.29568 0 4.808e+06

0.044924 -0.3154 0 4.808e+06

-0.0066125 -0.02428 0 4.808e+06

-0.057362 -0.02428 0 4.808e+06

-0.0066125 -0.03515 0 4.808e+06

-0.057362 -0.03515 0 4.808e+06

-0.10653 -0.02428 0 4.808e+06

-0.15266 -0.025282 0 4.808e+06

-0.10653 -0.03515 0 4.808e+06

-0.16036 -0.037257 0 4.808e+06

0.0083286 -0.1259 0 4.2108e+06

0.0007442 -0.15603 0 4.2108e+06

-0.1741 -0.17381 0 4.808e+06

-0.18502 -0.02954 0 4.808e+06

-0.20707 -0.056403 0 4.808e+06

-0.23348 -0.07764 0 4.808e+06

-0.2244 -0.10653 0 4.808e+06

-0.23604 -0.10652 0 4.808e+06

-0.20734 -0.15641 0 4.808e+06

-0.23348 -0.13542 0 4.808e+06

0.0061083 -0.18729 0 4.2108e+06

-0.066235 -0.27472 0 4.808e+06

-0.17577 -0.20789 0 4.808e+06

-0.10861 -0.27494 0 4.808e+06

-0.15584 -0.25716 0 4.808e+06

-0.0075775 -0.31546 0 4.808e+06

-0.050817 -0.29595 0 4.808e+06

-0.10306 -0.28653 0 4.808e+06

-0.1319 -0.2831 0 4.808e+06

-0.18716 -0.20571 0 4.808e+06

-0.18369 -0.23729 0 4.808e+06

6、执行效果

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