FAST特征点：

http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46898007

BRIEF特征描述子：

http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46910259

ORB：

ORB是一种结合FAST和BRIEF，并引入旋转不变性的一种特征点和描述子。

http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46984411

http://doc.okbase.net/ronny/archive/111309.html

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