ros系统（1）

在虚拟机上安装好ros系统之后，打开终端，启动ROS Master，输入roscore命令，结果如下：

再启动小海龟仿真器，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node，结果如下：

会跳出一个小海龟，再打开一个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key,启动海龟控制节点，结果如下：

就能用上下左右键来控制小海龟。

再输入rqt_graph命令,就能打开计算图

勾上Debug/就可以看到当前系统中重要的节点。

或者rosnode list命令也可以看到当前系统中重要的节点。

想看某一个节点的具体参数，可以输入rosnode info命令再按tab键，可以选择具体的节点。如下：

查看系统当前有哪些话题在发布和订阅，可以使用rostopic list命令，同样，要是想知道某一个具体话题的参数，可以使用rostopic info命令。

要想监听命令信息，可以输入rostopic echo /(something)/，就可以实时看到这个话题具体发布了哪些信息。

可以手动输入信息，让小海龟动起来，打开终端输入rostopic pub-r /turtlet1/cmd_ve geometry_msgs/Twist"linear:

查看系统当前有哪些服务，可以使用rosservice list命令，同样，要是想知道某一个具体话题的参数，可以使用rosservice info命令。

要是想要再生成一个海龟，使用 rosservice call/spawn 利用tab键补充

输入rqt_plot，就可以将海龟的行动通过曲线描绘出来，在topic中选择小海龟的节点