ros python 四元数 转 欧拉角
import sys
import math
w = -0.99114048481
x = -0.00530699081719
y = 0.00178255140781
z = -0.133612662554
r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))
p = math.asin(2*(w*y-z*z))
y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y))
angleR = r*180/math.pi
angleP = p*180/math.pi
angleY = y*180/math.pi
print (angleR)#翻滚
print (angleP)#俯仰
print (angleY)#偏航
输出:
0.575472843396
-2.24876083545
15.3574378019
https://blog.csdn.net/pengcan985632236/article/details/85230675
https://blog.csdn.net/u012700322/article/details/52252305
https://blog.csdn.net/zhouxinlin2009/article/details/81050028
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