4.2 ROS节点运行管理launch文件

关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了，在第一章内容中，就曾经介绍到:

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。

概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

使用

以 turtlesim 为例演示

1.新建launch文件

在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />

</launch>

2.调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch

注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

PS:本节主要介绍launch文件的使用语法，launch 文件中的标签，以及不同标签的一些常用属性。

另请参考:

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

4.2.1 launch文件标签之launch

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

1.属性

deprecated = "弃用声明"

告知用户当前 launch 文件已经弃用

2.子级标签

所有其它标签都是launch的子级

4.2.2 launch文件标签之node

<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

pkg="包名"

节点所属的包
type="nodeType"

节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name="nodeName"

节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
args="xxx xxx xxx" (可选)

将参数传递给节点
machine="机器名"

在指定机器上启动节点
respawn="true | false" (可选)

如果节点退出，是否自动重启
respawn_delay=" N" (可选)

如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
required="true | false" (可选)

该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
ns="xxx" (可选)

在指定命名空间 xxx 中启动节点
clear_params="true | false" (可选)

在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
output="log | screen" (可选)

日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

env 环境变量设置
remap 重映射节点名称
rosparam 参数设置
param 参数设置

4.2.3 launch文件标签之include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

1.属性

file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"

要包含的文件路径
ns="xxx" (可选)

在指定命名空间导入文件

2.子级标签

env 环境变量设置
arg 将参数传递给被包含的文件

4.2.4 launch文件标签之remap

用于话题重命名

1.属性

from="xxx"

原始话题名称
to="yyy"

目标名称

2.子级标签

4.2.5 launch文件标签之param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

1.属性

name="命名空间/参数名"

参数名称，可以包含命名空间
value="xxx" (可选)

定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
type="str | int | double | bool | yaml" (可选)

指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
- 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型
- "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
- 其他是字符串

2.子级标签

4.2.6 launch文件标签之rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

1.属性

command="load | dump | delete" (可选，默认 load)

加载、导出或删除参数
file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."

加载或导出到的 yaml 文件
param="参数名称"
ns="命名空间" (可选)

2.子级标签

加载操作

导出操作

删除操作

4.2.7 launch文件标签之group

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

1.属性

ns="名称空间" (可选)
clear_params="true | false" (可选)

启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)

2.子级标签

除了launch 标签外的其他标

4.2.8 launch文件标签之arg

<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

1.属性

name="参数名称"
default="默认值" (可选)
value="数值" (可选)

不可以与 default 并存
doc="描述"

参数说明

2.子级标签

3.示例

launch文件传参语法实现,hello.lcaunch

<launch>

    <arg name="xxx" />

    <param name="param" value="$(arg xxx)" />

</launch>

命令行调用launch传参

roslaunch hello.launch xxx:=值