4.2 ROS节点运行管理launch文件

关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到:

一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化?

采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件。


概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件,可以启动本地和远程的多个节点,还可以在参数服务器中设置参数。

作用

简化节点的配置与启动,提高ROS程序的启动效率。

使用

以 turtlesim 为例演示

1.新建launch文件

在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件,编辑 launch 文件

<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>
2.调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch

注意:roslaunch 命令执行launch文件时,首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了,则不再启动,否则,会自动调用 roscore

PS:本节主要介绍launch文件的使用语法,launch 文件中的标签,以及不同标签的一些常用属性。

另请参考:


4.2.1 launch文件标签之launch

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签,充当其他标签的容器

1.属性

  • deprecated = "弃用声明"

    告知用户当前 launch 文件已经弃用

2.子级标签

所有其它标签都是launch的子级


4.2.2 launch文件标签之node

<node>标签用于指定 ROS 节点,是最常见的标签,需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

  • pkg="包名"

    节点所属的包

  • type="nodeType"

    节点类型(与之相同名称的可执行文件)

  • name="nodeName"

    节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

  • args="xxx xxx xxx" (可选)

    将参数传递给节点

  • machine="机器名"

    在指定机器上启动节点

  • respawn="true | false" (可选)

    如果节点退出,是否自动重启

  • respawn_delay=" N" (可选)

    如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

  • required="true | false" (可选)

    该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch

  • ns="xxx" (可选)

    在指定命名空间 xxx 中启动节点

  • clear_params="true | false" (可选)

    在启动前,删除节点的私有空间的所有参数

  • output="log | screen" (可选)

    日志发送目标,可以设置为 log 日志文件,或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

  • env 环境变量设置

  • remap 重映射节点名称

  • rosparam 参数设置

  • param 参数设置


4.2.3 launch文件标签之include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

1.属性

  • file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"

    要包含的文件路径

  • ns="xxx" (可选)

    在指定命名空间导入文件

2.子级标签

  • env 环境变量设置

  • arg 将参数传递给被包含的文件


4.2.4 launch文件标签之remap

用于话题重命名

1.属性

  • from="xxx"

    原始话题名称

  • to="yyy"

    目标名称

2.子级标签


4.2.5 launch文件标签之param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数,参数源可以在标签中通过 value 指定,也可以通过外部文件加载,在<node>标签中时,相当于私有命名空间。

1.属性

  • name="命名空间/参数名"

    参数名称,可以包含命名空间

  • value="xxx" (可选)

    定义参数值,如果此处省略,必须指定外部文件作为参数源

  • type="str | int | double | bool | yaml" (可选)

    指定参数类型,如果未指定,roslaunch 会尝试确定参数类型,规则如下:

    • 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型,否则为整型

    • "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)

    • 其他是字符串

2.子级标签


4.2.6 launch文件标签之rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数,<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

1.属性

  • command="load | dump | delete" (可选,默认 load)

    加载、导出或删除参数

  • file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."

    加载或导出到的 yaml 文件

  • param="参数名称"

  • ns="命名空间" (可选)

2.子级标签

加载操作

导出操作

删除操作

  


4.2.7 launch文件标签之group

<group>标签可以对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属某个命名空间

1.属性

  • ns="名称空间" (可选)

  • clear_params="true | false" (可选)

    启动前,是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)

2.子级标签

  • 除了launch 标签外的其他标


4.2.8 launch文件标签之arg

<arg>标签是用于动态传参,类似于函数的参数,可以增强launch文件的灵活性

1.属性

  • name="参数名称"

  • default="默认值" (可选)

  • value="数值" (可选)

    不可以与 default 并存

  • doc="描述"

    参数说明

2.子级标签

3.示例

  • launch文件传参语法实现,hello.lcaunch

    <launch>
    <arg name="xxx" />
    <param name="param" value="$(arg xxx)" />
    </launch>

命令行调用launch传参

roslaunch hello.launch xxx:=值

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