理解传说中的roll、yaw、pitch

三维中 Yaw, pitch and roll 的区分（图片）

       

           yaw 航偏                                         pitch倾斜/俯仰                             roll横滚

假定Z轴正方向为前进方向，则有下面的示意图来解释这三个角元素的意义：

yaw()：航向，将物体绕Y轴旋转（localRotationY）

pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX）

roll()：横滚，将物体绕Z轴旋转（localRotationZ）

一般理解的roll,yaw,pitch

wiki中关于旋转矩阵的解释
动态实例
* roll：绕x轴
* pitch：绕y轴
* yaw：绕z轴

摄像机的roll,yaw,pitch

手机加速计的roll,yaw,pitch

• roll:绕着垂直于手机屏幕的轴旋转
• yaw:绕着手机的向上方向旋转
• pitch:改变手机的俯仰

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总结

从摄像机roll,yaw,pitch的示意图中，我们看到并不是说 roll:就是绕x轴，yaw就是绕y轴，pitch就是绕z轴。

比如一般情况下，摄像机的镜头朝向一般都被定为z轴。

那到底是怎么回事呢？

我目测要从roll,yaw,pitch，这三个词的含义来看。

• roll: vt. 卷；滚动，转动；辗
• yaw： v.（火箭、飞机、宇宙飞船等）偏航
• pitch:vi. 倾斜；投掷；搭帐篷；坠落

为了不再将这三个词和x，y，z牵扯起来，我们只使用描述性的语言。

• roll的意思是翻滚，中文中飞机的翻滚是什么，就是绕着机身所在的那个轴。
• yaw:是偏航的意思，如果要改变航向，飞机必定是绕着重力方向为轴。
• pitch：有倾斜、坠落的意思。飞机在坠落时，必定会一头栽下去，以翅膀所在的直线为轴。

现在把摄像机看成一个飞机，镜头朝向就是飞机头的朝向，是不是一样？