PCL安装

本文是在Ubuntu16.04下安装PCL。

按照官网的教程，有两种方法可以安装：

1、直接安装预先编译好的二进制库文件

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

update的时候总会提示Some index files failed to download.

install的时候就会提示Unable to locate package libpcl-all.

可以改成如下安装

sudo apt-get install libpcl1

但安装过后用cmake时好像找不到该库文件。

最终用下面方式成功了

sudo apt-get install libpcl-dev

但还有好多pcl模块没有装上。

2、下载pcl的源码自己编译安装

pcl源码可以从GitHub上直接clone,也可以直接在官网下载下来。参照官网的教程，编译安装pcl依赖几个库：

• Flann
• Boost
• Eigen
• VTK

上面三个库必须要安装，否则cmake时检测依赖库时通不过。

其中flann库最坑，官网只给出了源码，要自己编译安装，但按照官网给的教程总是出错（编译无法通过）。

最后在网上找到以下安装方法（直接安装库文件）：

sudo apt-get install libflann-dev
sudo apt-get install libvtk5-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev 
sudo apt-get install libeigen3-dev

然后进入PCL根目录编译安装PCL

mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

也可以用下面的方法

mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make -j2 install

注意，可能由于我的电脑的问题，make时总是出现段错误，不过没关系，出现错误之后继续编译就好。

注意：通过上面的步骤能够将PCL安装好，但要运行相关的程序，例如slam14讲中的点云拼接，还需要安装openNI库，具体见后下面的博客。

最后换至Ubuntu14.04LTS版本，用方法一的三部就完美解决了。Ubuntu16.04LTS的bug。

参考文章：

PCL官网安装教程（Ubuntu系统）

PCL安装小结博客