ROS学习(六)—— 理解ROS节点
一、准备工作
下载一个轻量级的模拟器
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
二、图概念的理解
1、Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信
2、Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息。
3、Master:节点管理器,帮助节点找到彼此
4、rosout:
5、roscore:主机 + rosout + 参数服务器
三、节点
一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件
(1)ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信
(2)节点可以发布或者接受一个话题。
(3)节点可以提供或使用某项服务
四、客户端库
ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:
rospy = python 客户端库
roscpp = c++ 客户端
五、Roscore
是执行所有ROS程序前必须执行的指令,执行后会出现如图信息
六、使用rosnode
打开新的终端,使用rosnode去看看运行orscore所做的。(什么鬼)
1、rosnode显示当前运行的ROS节点信息。
rosnode list 列出活跃的节点
此时应该会看到
这表示只有一个节点在运行,而rosout是用来收集和记录节点调试输出信息的,所以它总是运行。
2、rosnode info 这条命令可以返回一个特定节点的信息。
rosnode info /rosout
这样返回了很多关于rosout的相关信息
七、使用rosrun
1、作用:
rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。
2、用法:
rosrun [package_name] [node_name]
3、一个例子
运行:
rosrun turtlesim turtlesim_node
出现
在一个新的终端中运行:
rosnode list
可以看到有2个节点在运行
然后重要的是ROS一个很强大特性:可以通过命令行重新配置名称
首先,关闭前面所有的终端(使用Ctrl +C),关闭之后运行
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
现在,我们退回使用 rosnode list,会输出
/rosout
/my_turtle
八、rosnode全部api
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