树莓派4B-控制霍尔编码器

霍尔编码器-直流减速电机

介绍

直流减速电机，即齿轮减速电机，是在普通直流电机的基础上，加上配套齿轮减速箱。齿轮减速箱的作用是，提供较低的转速，较大的力矩。同时，齿轮箱不同的减速比可以提供不同的转速和力矩。这大大提高了，直流电机在自动化行业中的使用率。减速电机是指减速机和电机（马达）的集成体。这种集成体通常也可称为齿轮马达或齿轮电机。通常由专业的减速机生产厂进行集成组装好后成套供货。减速电机广泛应用于钢铁行业、机械行业等。使用减速电机的优点是简化设计、节省空间。

正反转的判断

1. A在上升沿的时候B也处在高电平则正转。
2. A在上升沿的时候B在低电平则反转。

接线说明

用数据中断检测编码

参考网址：https://roboticsbackend.com/raspberry-pi-gpio-interrupts-tutorial/

需要中断的原因

用add_event_detected（)去中断

编码电机的中断检测转次

mport RPi.GPIO as GPIOXQ
import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
spin_count = 0
A = 38
B = 40
GPIO.setup(A, GPIO.IN, pull_up_down = GPIO.PUD_UP)
GPIO.setup(B, GPIO.IN, pull_up_down = GPIO.PUD_UP)

def my_callback(channel):
    global spin_count
    if GPIO.input(A):
        if not GPIO.input(B):
            spin_count += 1
        else: spin_count -= 1
    print(spin_count)

GPIO.add_event_detect(A, GPIO.RISING, callback=my_callback)
while True:
    print("running1")
    time.sleep(1)
    print("running2")
    time.sleep(1)