1.发布的odom topic以及 imu topic必须加上协方差部分；
2.在发布odom的时候，去掉里面的odom->base_link的tf，因为这个tf会在robot_pose_ekf包里面发布；
3.要发布base_link到imu的静态tf，且imu的静态tf的名称必须与imu的topic的frame ID一致；
eg:<node name="base_imu_link" pkg = "tf" type = "static_transform_publisher" args=" 0 0 0 0 0 0 /base_link /IMU 100"/>
4.记得修改robot_pose_ekf里面的接受话题名称，以及融合后的发布话题robot_pose_ekf/odom_combined (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)更改成类型为odom (nav_msgs/Odometry)；

rbtposeekf的注意事项的更多相关文章

  1. jQuery UI resizable使用注意事项、实时等比例拉伸及你不知道的技巧

    这篇文章总结的是我在使用resizable插件的过程中,遇到的问题及变通应用的奇思妙想. 一.resizable使用注意事项 以下是我在jsfiddle上写的测试demo:http://jsfiddl ...

  2. Windows Server 2012 NIC Teaming介绍及注意事项

    Windows Server 2012 NIC Teaming介绍及注意事项 转载自:http://www.it165.net/os/html/201303/4799.html Windows Ser ...

  3. TODO：Golang指针使用注意事项

    TODO:Golang指针使用注意事项 先来看简单的例子1: 输出: 1 1 例子2: 输出: 1 3 例子1是使用值传递,Add方法不会做任何改变:例子2是使用指针传递,会改变地址,从而改变地址. ...

  4. app开发外包注意事项，2017最新资讯

    我们见过很多创业者,栽在这app外包上.很多创业者对于app外包这件事情不是特别重视,以为将事情交给app外包公司就完事了,实际上不是的.无论是从选择app外包公司还是签订合同.售后维护等各方面都有许 ...

  5. favicon.ioc使用以及注意事项

    1.效果 2.使用引入方法 2.1 注意事项:(把图标命名为favicon.ico,并且放在根目录下,同时使用Link标签,多重保险) 浏览器默认使用根目录下的favicon.ico 图标(如果你并没 ...

  6. ORACLE分区表梳理系列（二）- 分区表日常维护及注意事项（红字需要留意）

    版权声明:本文发布于http://www.cnblogs.com/yumiko/,版权由Yumiko_sunny所有,欢迎转载.转载时,请在文章明显位置注明原文链接.若在未经作者同意的情况下,将本文内 ...

  7. 【原】Masonry+UIScrollView的使用注意事项

    [原]Masonry+UIScrollView的使用注意事项 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1.问题描述 我想实现的使用在一个UIScrollView依次添加三个UI ...

  8. 《连载 | 物联网框架ServerSuperIO教程》- 5.轮询通讯模式开发及注意事项。附：网友制作的类库说明（CHM）

    1.C#跨平台物联网通讯框架ServerSuperIO(SSIO)介绍 <连载 | 物联网框架ServerSuperIO教程>1.4种通讯模式机制. <连载 | 物联网框架Serve ...

  9. 《连载 | 物联网框架ServerSuperIO教程》- 6.并发通讯模式开发及注意事项

    1.C#跨平台物联网通讯框架ServerSuperIO(SSIO)介绍 <连载 | 物联网框架ServerSuperIO教程>1.4种通讯模式机制. <连载 | 物联网框架Serve ...

随机推荐

  1. Linq to sql 之 事务

    描述:linq 是自带事物的.如果建了两个linq to sql 类,各自访问不同的数据库,事物如何保证呢. 验证:采用常用的COM+事务来验证一下是否有效. ServiceConfig config ...

  2. python+selenium的环境配置

    以前写过关于python和selenium加myeclipse的环境配置,但是myeclipse启动时过于费时,虽然myeclipse有很好的提示功能,但是作为初学者,我还是直接用python的idl ...

  3. Ext.require 的作用(转)

    Ext.require:用到哪些组件,然后就预先加载,多余不用加载的组件 在实际环境中我们都会用 ext-all.js, 但是在开发调试的时候,我们使用 require 的话它可以动态加载单个的 js ...

  4. js 事件阻止冒泡

    参考 https://www.cnblogs.com/zhuzhenwei918/p/6139880.html event.stopPropagation();

  5. SQL%ROWCOUNT作用

    SQL%ROWCOUNT是一个游标属性,而SQL中的DML操作实际上是一种隐式的游标操作,在做insert,update,delete,merge以及select into操作时,Oracle会打开一 ...

  6. windows(cr lf )转unix (lf)

  7. Jmeter cookie不兼容问题

    历史脚本,今天准备执行测试,报出这种错误 解决方案:HTTP Cookie Manager里的 Cookie Policy 由rfc2109设置为兼容模式(Compatibility) 参考:http ...

  8. java bean validation 参数验证

    一.前言 二.几种解决方案 三.使用bean validation 自带的注解验证 四.自定义bean validation 注解验证 一.前言 在后台开发过程中,对参数的校验成为开发环境不可缺少的一 ...

  9. Delphi：Exception输出堆栈信息

    起源: 用习惯了c#之Exception的StackTrace,在程序出异常crash时候能够以其定位出问题的模块及行号,用回Delphi 2009,发现没有这东西. 显然,在编译环境日新月异的今天, ...

  10. android的四种线程池

    使用线程池的好处: 首先通过线程池中线程的重用,减少创建和销毁线程的性能开销.其次,能控制线程池中的并发数,否则会因为大量的线程争夺CPU资源造成阻塞.最后,线程池能够对线程进行管理,比如使用Sche ...