四元数(Quaternions)简介
经常在代码中看到Quaternions,也知道它是用来表达三维空间的旋转的,但一直没有更深的理解。这两天终于花点时间看了看维基百科的介绍,算是多了解了点。做个记录吧!
本质上而言,四元数是一个数学概念,它可以用复数的形式表达为a + b*i + c*j + d*k. 再加上 i*i = j*j = k*k = i*k*j = -1的规则,就可以定义四元数的各种运算。
它最广泛的用途是在计算机图形学中用来表达三维空间的旋转操作,是除了旋转矩阵和欧拉角以外的另外一种表达方式 。
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