Velodyne VLP-16 gmapping 建图

1. 测试环境

Ubuntu 16.04 x64、ROS Kinetic、Velodyne VLP-16、RoboWare Studio

2. 安装 ROS 功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-laser-scan-matcher     

3. 连接激光雷达

网线直连本机与激光雷达，已知 Velodyne VLP-16 的 IP 地址为 192.168.1.201，配置本机地址为 192.168.1.77，打开浏览器输入 192.168.1.201 查看激光雷达的配置文件，确保其 Host (Destination) 的 IP 地址与本机相同。

4. 创建 ROS 工程

打开 RoboWare Studio，新建工作区 catkin_ws，然后在终端执行：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

接下来采用 catkin_make 构建整个项目，最后在 .bashrc 文件末尾添加：

source /current_path/catkin_ws/devel/setup.bash

其中，current_path 根据自身工作目录而定。

5. 把 Velodyne VLP-16.xml 转换成 VLP-16.yaml 文件

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py /current_path/VLP-16.xml  

6. 创建地图

(1) 在 Ubuntu 系统中打开一个终端，输入以下命令运行 ROS 节点管理器：

roscore

(2) 在 Ubuntu 系统中打开一个终端，运行 VLP16_points.launch：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/current_path/VLP-16.yaml

(3) 在 Ubuntu 系统中打开一个终端，输入以下命令发布 tf 变换 base_link->velodyne：

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link velodyne 0

(4) 在 Ubuntu 系统中打开一个终端，启动 slam_gmapping：

rosrun gmapping slam_gmapping

(5) 在 Ubuntu 系统中打开一个终端，启动 laser_scan_matcher_node，并指定 fixed_frame 为 odom：

rosrun laser_scan_matcher laser_scan_matcher_node _fixed_frame:=odom

上述过程中，gmapping 提供 map->odom 之间的 tf 变换，laser_scan_matcher 提供 odom->base_link 之间的 tf 变换，static_transform_publisher 提供 base_link->velodyne 之间的 tf 变换。

7. 实时显示地图创建过程

在 Ubuntu 系统中打开一个终端，执行命令：

rosrun rviz rviz

然后在 rviz 中点击 Add -> By topic，添加 Map、LaserScan 或 PointCloud2 等，实时显示获取到的结果。

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