ROS 安装kinect驱动+测试

有时 ，需要用到kinect 的所有需要驱动才能使用kinect ,turtlebot2上的传感器就是kinect ,所以kinect 的用处还是很多的 ， 今天就来讲一下kinect 驱动在unbuntu 中的安装。

1.第一步要有个ubuntu 系统， 我的系统是 14.04.5的  还要有一个kinect  加上kinect 的适配器。还有就是要把驱动的包下载下来。这四个条件的都具备了 ，我们开始安装驱动。

OpenNI： https://pan.baidu.com/s/1o7YzAgq (百度云的链接)   SensorKinect： https://pan.baidu.com/s/1o8Nk5z8 （百度云的分享）

2.接下来安装步骤，进行安装，尽量不要拷贝，多用tab 提示

//libfreenect for kinect
sudo apt-get install libfreenect-dev
sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

//openni
//Installing dependencies:
sudo apt-get install g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev
sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete
sudo apt-get install openjdk-7-jdk

//Intalling OpenNI:
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI
git checkout Unstable-1.5.4.0
cd Platform/Linux/CreateRedist
sudo chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-[xxx]
sudo ./install.sh

//Installing Kinect driver
git clone git://github.com/ph4m/SensorKinect.git
cd SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist
sudo chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v*
sudo ./install.sh

按照上边的步骤安装，如果没有错误。就说明驱动安装没有什么问题。

3.下载测试的程序，进行测试kinect 的是否安装成功。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/openni_launch
git clone https://github.com/ros-drivers/openni_camera
cd ..
catkin_make

source devel/setup.bash

4.运行launch 文件启动kinect

roslaunch openni_launch openni.launch

5.显示kinect 中的话题

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color