ROS中local costmap的原点坐标系

local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统，它并不维护自己的坐标系，而是在另一个坐标系中设定坐标原点，然后记下自己的宽与高。它使用数据结构nav_msgs/OccupancyGrid来记录：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
nav_msgs/MapMetaData info
  time map_load_time
  float32 resolution
  uint32 width
  uint32 height
  geometry_msgs/Pose origin
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
int8[] data

值得注意的是，对于local costmap，这个数据结构中的position坐标指的是costmap的右下角的点在配置的frame中的坐标。

配置的示例如下：

local_costmap:
  #We'll publish the voxel grid used by this costmap
  publish_voxel_map: true

  #Set the global and robot frames for the costmap
  global_frame: odom
  robot_base_frame: base_link

  #Set the update and publish frequency of the costmap
  update_frequency: 5.0
  publish_frequency: 2.0

  #We'll configure this costmap to be a rolling window... meaning it is always
  #centered at the robot
  static_map: false
  rolling_window: true
  width: 6.0
  height: 6.0
  resolution: 0.025
  origin_x: 0.0
  origin_y: 0.0

其中，global_frame即是依赖的坐标系的配置，默认是“odom”，但推荐改为“map”，因为可以方便的用于各种自定义的运算。