ROS 中仿真 UR 机械臂

本文参考：

UR5机械臂+ROS noetic+Ubuntu20.04+moveit实物和仿真驱动_little蔡的博客-CSDN博客

ROS 中仿真 UR 机械臂

仿真环境：

本文使用的Ubantu版本：Ubuntu20.04

ros版本：ros-noetic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库

创建工作空：

创建工作空间

进入工作空间并进行编译

mkdir -p ~/ur_ws/src
cd ~/ur_ws/
catkin_make

安装ur机械臂：

进入工作空间下载ur驱动

cd ~/catkin_ws/
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

在使用rosdep install --from-paths src --ignore-src -y报错

换一个指令执行：rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

下载后进行编译

catkin_make

若缺少依赖项，需要安装相关依赖项（缺少啥安装啥），例如：

注意：需要将“_”改成“-”

 sudo apt install ros-noetic-scaled-joint-trajectory-controler

终端测试：

先 source 一下环境变量

source ./devel/setup.bash 

#注意这里将上述指令加入到bashrc/zshrc,可通过echo $0判断是哪种终端
echo "source $HOME/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc

运行 Gazebo中的仿真模型

roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch

#注意这里一定需要提前执行以下指令
expoxt SVGA_VGPU10=0
echo "expoxt SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

运行moveit运动规划

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

运行rviz并进行轨迹规划

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

选择参考坐标系为base

添加RobotModel和MotionPlanning

这时候在rviz中就能看到ur机械臂了

在planning中选择manipulator，然后点击Plan和Execute可以拖动轨迹球让机械臂动起来

同时可以看到Gazebo中的ur机械臂也动起来了