星火计划ROS机器人Spark

星火计划ROS机器人Spark

1 http://wiki.ros.org/Robots/Spark

2 https://github.com/NXROBO/spark

----

Spark

Spark is an affordable development platform for ROS applications, with mobility

and vision system.

目录

1. Spark
   1. Features:
      1. Simple and practical:
      2. High charge ability:
      3. High extensibility:
   2. Specs(standard)
   3. Package Summary
      1. Documentation
      2. Usage
      3. Other
   4. Contact us

Features:

Simple and practical:

Can be connected directly to laptop display, camera, speaker, microphone, etc.

High charge ability:

It can charge the robot and laptop at the same time, achieve long-term operation without intervention.

High extensibility:

Power output and installation site are provided. Accessories can be added on easily, such as:

- Camera head

- Loading platform

- Robot arm

- Lidar

Specs(standard)

Hardware: Mobile chassis, holder, Depth camera

Spec: Dimension: 700mm X 340mm X 340mm

• Weight: 3.5kg
• Max Payload: 6kg
• Max Speed: 0.6m/s
• Obstacle Clearance: 10mm
• Battery Capacity: 45000mAh

Package Summary

Software for Spark base.

• Maintainer status: developed

• Maintainer: xiankai chen <xiankai.chen AT nxrobo DOT com>

• Author: Xiankai Chen, Jian Song and Zhuo Li
• License: BSD

• Bug / feature tracker: https://github.com/NXROBO/spark/issues

• Source: git https://github.com/NXROBO/spark.git (branch: master)

Documentation

• Components of this meta-package:
• spark_description : URDF model description of spark
• spark_teleop : Keyboard teleoperation for spark
• spark_bringup : A ROS node wrapper for the spark driver
• spark_test : some testing program for spark
• spark_base : the base driver for spark
• ros_astra_camera : the camera driver for spark, checkout the here for more detail
• ros_astra_launch : the launch package for spark camera driver, checkout the here for more detail
• spark_follower: the follower person package for spark, it is an application for spark

Usage

• Check out the https://github.com/NXROBO/spark section to find out about installing and running spark.

Other

• Use github to report bugs or request features.
• Check www.nxrobo.com for more information!

Contact us

Email: info@nxrobo.com Website: http://www.nxrobo.com/

----

Spark

This repository contains the ROS wrapper of Sparks's driver plus various ROS applications.This is a meta-package.

Table of Contents

1. Packages Overview
2. Usage
3. Mirror

Packages Overview

• spark_v03 : spark 0.3 driver including base driver, camera driver, robot description, teleop package, and follow person package and so on.
• tools : it contains the 3rd part openni2 driver which camera driver uses.
• doc : it shows that how to compile and use this meta-package.

Usage

Prequirement

• System: Ubuntu 14.04
• ROS Version: Indigo(Desktop-Full Install)

Compile

Build this compile with the following steps:

#make a workspace
mkdir -p sparkws/src
cd sparkws/src
git clone https://github.com/NXROBO/spark.git
git checkout spark-03  //if your spark is the 0.3 base, please type the command:git checkout spark-04
cd ..
#installl dependence package
./src/spark/doc/install.sh
#Compile
catkin_make
#Install
catkin_make install

If everything goes fine, test the follow-person example as follow:

./install/follow_run.sh

Mirror

We also provide a downloadable mirror whose all environments have been configured.

• Download address: spark_mirror

----

火花

Spark是用于ROS应用程序的可负担的开发平台，具有移动性

和视觉系统。

目录

1. 火花
   1. 特征：
      1. 简单实用：
      2. 高充电能力：
      3. 高延展性
   2. 规格（标准）
   3. 软件包摘要
      1. 文档
      2. 用法
      3. 其他
   4. 联系我们

特征：

简单实用：

可以直接连接到笔记本电脑显示器，相机，扬声器，麦克风等。

高充电能力：

同时可以对机器人和笔记本电脑进行充电，无需干预即可实现长期运行。

高延展性

提供电源输出和安装地点。配件可以轻松添加，如：

- 相机头

- 装载平台

- 机器人手臂

- 激光雷达

规格（标准）

硬件：移动底盘，支架，深度相机

规格：尺寸：700mm X 340mm X 340mm

• 重量：3.5kg
• 最大有效载荷：6kg
• 最大速度：0.6m / s
• 障碍物间隙：10mm
• 电池容量：45000mAh

软件包摘要

Spark基础软件。

• 维护者地位：发达

• 维护者：西安辰hen hen chen chen chen。。。。。。。

• 作者：陈启凯，建松，卓力
• 许可证：BSD

• Bug /功能追踪器：https：//github.com/NXROBO/spark/issues

• 资料来源：git https://github.com/NXROBO/spark.git（branch：master）

文档

• 此元包的组件：
• spark_description：URDF模型描述火花
• spark_teleop：用于火花的键盘远程操作
• spark_bringup：Spark驱动程序的ROS节点包装器
• spark_test：一些火花测试程序
• spark_base：火花的基本驱动程序
• ros_astra_camera：相机驱动程序为火花，结帐在这里更多的细节
• ros_astra_launch：火花相机驱动程序的发射包，在这里查看更多的细节
• spark_follower：跟随者包装为火花，它是火花的应用程序

用法

• 查看https://github.com/NXROBO/spark部分，了解有关安装和运行spark的信息。

其他

• 使用github报告错误或请求功能。
• 请访问www.nxrobo.com了解更多信息！

联系我们

电邮：info@nxrobo.com网站：http : //www.nxrobo.com/

----

火花

该存储库包含Sparks驱动程序的ROS包装器以及各种ROS应用程序。这是一个元包。

目录

1. 套餐概述
2. 用法
3. 镜子

套餐概述

• spark_v03：火花0.3驱动程序，包括基本驱动程序，摄像头驱动程序，机器人描述，电视包装和跟随人员包装等。
• 工具：它包含相机驱动程序使用的第3部分openni2驱动程序。
• doc：它显示了如何编译和使用这个元包。

用法

Prequirement

• 系统：Ubuntu 14.04
• ROS版本：靛蓝（桌面完全安装）

编

使用以下步骤构建此编译：

＃使工作区
的mkdir -p sparkws / src目录
CD sparkws / src目录
混帐克隆https://github.com/NXROBO/spark.git
git的结帐火花-03 //如果你的火花是在0.3的基础上，请键入命令：混帐结账火花-04
CD ..
＃ installl依赖包
./src/spark/doc/install.sh
＃编译
catkin_make
＃安装
catkin_make安装

如果一切顺利，请测试以下人员的例子如下：

./install/follow_run.sh

镜子

我们还提供一个可下载的镜像，其所有环境都已配置。

• 下载地址：spark_mirror

----