玩转X-CTR100 l STM32F4 l PS2无线手柄-4WD智能小车

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前面已介绍X-CTR100控制器解码PS2无线手柄，本文继续前文，使用PS2无线手柄，实现4WD智能小车的控制，实现两种控制模式，方向模式和坦克模式。

例程-PS2无线手柄-4WD智能小车（方向模式）

使用4个方向按键，实现智能小车前进、后退、原地左转、原地右转四个运动操作。

硬件说明

硬件资源：

• 串口UART1
• LC扩展接口（非串口，作为普通IO口使用）
• RO、RP接口，控制电机
• X-CTR100-MDX2电机驱动模块或自备其它直流电机驱动模块（自备）
  
• PS2无线手柄（需自备）
  

PS2手柄连接关系如下，

DATA——LC接口-D6

COMM——LC接口-D5

GND——LC接口-GND

VCC——LC接口-3.3V

ATT——LC接口-D7

CLOCK——LC接口-D4

ACK——LC接口-D3

特别说明，注意左右电机连接顺序和电机正反连接顺序，如果不能按照预期动作，请自行调整，或修改程序代码。

软件说明

主程序代码如下。

int main(void)

{    

    //X-CTR100初始化

    AX_Init(115200);

    printf("***X-CTR100 PS2无线手柄例程***\r\n\r\n");    

    
 

//功能配置

    AX_MOTOR_TIM1_MNOP_Init(20); //初始化电机控制端口，PWM频率为20KHz        

    AX_PS2_Init();    //PS2初始化

AX_Delayms(10);

 

    while (1)

    {

        AX_PS2_ScanKey(&my_joystick);

        

        //LR按键控制方式(塔克模式)

        if((my_joystick.btn1|0xEF) == 0xEF) //前

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(60);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(60);

        }

        else if((my_joystick.btn1|0xBF) == 0xBF) //后

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(-60);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(-60);

        }

        else if((my_joystick.btn1|0xDF) == 0xDF) //右

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(-60);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(60);

        }

        else if((my_joystick.btn1|0x7F) == 0x7F) //左

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(60);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(-60);             

        }

        else //停止

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(0);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(0);     

        }

        

        printf("MODE:%2x BTN1:%2x BTN2:%2x RJOY_LR:%2x RJOY_UD:%2x LJOY_LR:%2x LJOY_UD:%2x\r\n",

        my_joystick.mode, my_joystick.btn1, my_joystick.btn2,

        my_joystick.RJoy_LR, my_joystick.RJoy_UD, my_joystick.LJoy_LR, my_joystick.LJoy_UD);    

 

        AX_Delayms(30);        

    }

}

转速可根据自己的4WD转速调试，支持-200~200转速，负为倒转，0为停止。

例程-PS2无线手柄-4WD智能小车（坦克模式）

像坦克车一样使用左右摇杆控制小车，左摇杆控制左轮前进后退，可调速，右摇杆控制右轮。

硬件说明

硬件资源：

• 串口UART1
• LC扩展接口（非串口，作为普通IO口使用）
• RO、RP接口，控制电机
• X-CTR100-MDX2电机驱动模块或自备其它直流电机驱动模块（自备）
  
• PS2无线手柄（需自备）
  

PS2手柄连接关系如下，

DATA——LC接口-D6

COMM——LC接口-D5

GND——LC接口-GND

VCC——LC接口-3.3V

ATT——LC接口-D7

CLOCK——LC接口-D4

ACK——LC接口-D3

特别说明，注意左右电机连接顺序和电机正反连接顺序，如果不能按照预期动作，请自行调整，或修改程序代码。

软件说明

主程序代码如下。

int main(void)

{    

    //X-CTR100初始化

    AX_Init(115200);

    printf("***X-CTR100 PS2无线手柄例程***\r\n\r\n");    

    
 

//功能配置

    AX_MOTOR_TIM1_MNOP_Init(20); //初始化电机控制端口，PWM频率为20KHz        

    AX_PS2_Init();    //PS2初始化

    AX_Delayms(1);    

 

    while (1)

    {

        AX_PS2_ScanKey(&my_joystick);

        

        //双摇杆控制方式(塔克模式)

        //左摇杆控制左轮前进后退，右摇杆控制右轮

AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed((0x7F-my_joystick.RJoy_UD)/2);

        AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed((0x7F-my_joystick.LJoy_UD)/2);

        

        //打印手柄键值

        printf("MODE:%2x BTN1:%2x BTN2:%2x RJOY_LR:%2x RJOY_UD:%2x LJOY_LR:%2x LJOY_UD:%2x\r\n",

        my_joystick.mode, my_joystick.btn1, my_joystick.btn2,

        my_joystick.RJoy_LR, my_joystick.RJoy_UD, my_joystick.LJoy_LR, my_joystick.LJoy_UD);    

 

        AX_Delayms(30);        

    }

}