LSD-SLAM深入学习（4）-非ROS改造

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前言

没错，距离上一次博客的发布已经俩月了，今天是圣诞节，圣诞快乐。

在前几篇中已经完成了ROS下面的一系列操作。如有任何问题，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

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基本工作

主要的改造工作如下：

1、 把ROS的发布订阅机制删掉；

2、 把原来分别编译的两个node(core 和viewer)，利用一个程序进行实现。

3、 解决数据输入的问题，无论是利用live数据还是dataset,都要重新写一下数据的输入接口。

4、 选择合适的，而且自己又比较能把握的三维可视化库（OpenGL/VTK/PCL/QglViewer,etc……do as you like），来代替原来代码中的三维显示方案。