运行SVO
安装与运行的所有文档:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki
[1]没ros的似乎比较麻烦,首先依照ros的安装方法:
cd SVO
安装完后,在~/.cmake/packages/中可以看到Sophus(如果看不见在Home按ctrl+h即可,再按就隐藏)
mkdir -p rosbuild_ws/src
cd rosbuild_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
cd rosbuild_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

用ros跑下载好的svo数据

你是不也遇到这个问题了?
忘记关键步骤了
$ cd <path_to_catkin_ws>
$ source devel/setup.bash
//显然这里忽略了对程序进行注册:也就是执行名为 setup.bash 的脚本文件,它是 catkin_make 在你工作区的 devel 子目录下生成的。
再执行上面的命令。

有了数据之后,程序就会运行,也可以看到可视化的轨迹了。


用 ros跑自己的摄像头采集的数据
[2]没ros的安装方法:
Boost - c++ Librairies (thread and system are needed)
sudo apt-get install libboost-all-dev
Eigen 3 - Linear algebra
apt-get install libeigen3-dev
OpenCV - Computer vision library for loading and displaying images(我之前就安装过了)
Follow the instructions at www.opencv.org
rpg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt
set the flag USE_ROS
to FALSE.)cd home/wj/Downloads/svo/svo
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.gitcd rpg_vikit/vikit_common
mkdir build
cd build
cmake ..
make //在/rpg_vikit/vikit_common/bin生成了可执行文件 //rpg_vikit
有3个文件夹:vikit_common
;vikit_py
;vikit_ros。
最小二乘求解器中的固定设置先验
vikit_common
:
//生成了3个test可执行文件:test_vk_common_camera;
vikit_common
/bin
test_vk_common_patch_score
;test_vk_common_triangulation.
svo/CMakeLists.txt
set the flag USE_ROS
to FALSE.)cd home/wj/Downloads/svo/svo
mkdir build
cd build
cmake ..
make //在/svo/bin生成了可执行文件
Documentation---
The API is documented here: http://uzh-rpg.github.io/rpg_svo/doc
---
Instructions---
See the Wiki for more instructions. https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki
---
Contributing---
I try to follow the ROS C++ style guide http://wiki.ros.org/CppStyleGuide
---
Create a folder where you will store all datasets, e.g.:
cd ~
mkdir Datasets
In your .bashrc
script, create a new environment variable pointing to the dataset folder:
export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets
Source your new .bashrc
script, go to the new dataset folder and download the test data:
source ~/.bashrc
cd ${SVO_DATASET_DIR}
wget http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h1_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz
Run SVO on the test data:
cd svo/bin
./test_pipeline
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