17.0-uC/OS-III消息管理

消息传递

有些情况下任务或ISR与另一个任务间进行通信，这种信息交换叫做作业间的通信。

可以有两种方法实现这种通信： 全局变量、 发送消息。

1.果使用全局变量，任务或ISR就须确保它独占该变量。如果防止被ISR嵌套，

那么就只有关中断这种方法来保护这个变量。 如果是任务间共享该变量，

那么可以通过关中断、 锁调度器、 信号量、 mutex保护该变量。

需注意的是： 任务与ISR通信只能通过全局变量。 如果全局变量被ISR改变，

任务将不会知道全局变量被改变，除非该任务检测该变量或者ISR标记任务

告知该变量被改变。

2.消息可以被发送到媒介—消息队列中，也可以直接发送给任务，
因为uC/OS-III中每个任务都有其内建的消息队列。如果多个任务等
待这个消息时就将该消息发送到外部的消息队列。

当只有一个任务等待该消息时直接将消息发送给任务。

任务等待消息到达时，不占用CPU。

3.消息

消息中包含一个指向数据的指针、该数据的大小、时间戳变量。

该指针可以指向数据区域甚至是一个函数。

消息的发送方和消息的接收方都应该知道消息所包含的意义 .

数据不是被拷贝并发送给任务， 而是告诉任务数据的地址，

并让任务自己去访问。

4.消息队列

消息队列是内核对象。事实上，可以分配任意个消息队列（只要
处理器的RAM足够的话）。

通过消息队列用户可以做很多事情，ISR中只能调用OSQPost()。

如上图，接收任务旁的沙漏表示该任务可以设置等待期限。如果
任务没有在规定时间内接收到该消息， uC/OS-III会返回一个错误代
号表示任务被就绪不是因为接收到消息，而是等待超时。

消息队列是先入先出模式（ FIFO）。然而， uC/OS-III也可以将其
设置为后入先出模式（ LIFO）。 若任务或ISR发送紧急消息给另一个
任务时， 后入先出模式是非常有用的， 在这种情况下， 该紧急消息绕
过消息队列中的其他消息。消息队列的长度可以在运行时设置。

息发送者可以广播这个消息给消息队列中的所有任务。 在这种情况下，

如果接收到消息中有优先级高于消息发送者优先级的任务，

uC/OS-III就会切换到这个高优先级的任务。

注意：不是每个任务都需要设置等待期限，有些任务可能需要永远等待这个消息。