Kinect之彩色图像数据

彩色图像很有用，很有用！！说到图像识别，未来肯定是个大方向！在机器人视觉和一些智能识别在应用很广，而获取下来的数据再加上Opencv就能做出很多很好玩很有趣的功能。这个以后等我进一步成长后再回来慢慢记录。

这里首先要遵循下我在博客里第一篇文章kinect基本认识（http://www.cnblogs.com/carsonche/p/5891517.html）上讲的流程进行源码分析

流程：开始程序-获取kinect摄像机-打开读取器-打开Kinect-获取读取器的相关帧数据-使用帧数据-关闭帧-关闭读取器-关闭Kinect-关闭程序

官方的SDK把获取彩色帧的数据放在了Color source manager，而显示帧的数据放在了Color Source View里。

Color source manager的操作流程：（在源码上做了注释和解析）

u

sing UnityEngine;
using System.Collections;
using Windows.Kinect;

public class ColorSourceManager : MonoBehaviour
{
public int ColorWidth { get; private set; }
public int ColorHeight { get; private set; }
public uint BytesPerPixel;
public uint LengthInPixels;
private KinectSensor _Sensor;
private ColorFrameReader _Reader;
private Texture2D _Texture;
private byte[] _Data;
//获取图像
public Texture2D GetColorTexture()
{
return _Texture;
}

void Start()
{
//获取传感器
_Sensor = KinectSensor.GetDefault();

if (_Sensor != null)
{
//获取颜色帧读取器
_Reader = _Sensor.ColorFrameSource.OpenReader();
//获取RGBA的彩色帧的分辨率为1920*1080，30帧,每像素
var frameDesc = _Sensor.ColorFrameSource.CreateFrameDescription(ColorImageFormat.Rgba);
ColorWidth = frameDesc.Width;
ColorHeight = frameDesc.Height;
_Texture = new Texture2D(frameDesc.Width, frameDesc.Height, TextureFormat.RGBA32, false);
//定义字节数据大小，大小为没像素字节*像素长度（1920*1080）
_Data = new byte[frameDesc.BytesPerPixel * frameDesc.LengthInPixels];
if (!_Sensor.IsOpen)
{
//若Kinect没有开启，则开启kinect
_Sensor.Open();
}
}
}

void Update ()
{
if (_Reader != null)
{
//获取最新的帧
var frame = _Reader.AcquireLatestFrame();
//或存在帧
if (frame != null)
{
//把帧按照RGBA的个数保存在DATA里
frame.CopyConvertedFrameDataToArray(_Data, ColorImageFormat.Rgba);
//把图像按行写入数据
_Texture.LoadRawTextureData(_Data);
//更新图像
_Texture.Apply();
//释放并关闭帧
frame.Dispose();
//帧为空
frame = null;
}
}
}

void OnApplicationQuit()
{
//程序关闭时关闭并释放读取器
if (_Reader != null)
{
_Reader.Dispose();
_Reader = null;
}
//程序关闭时关闭kinect
if (_Sensor != null)
{
if (_Sensor.IsOpen)
{
_Sensor.Close();
}

_Sensor = null;
}
}
}

　　从上面可以看到，主要整个类为了一个函数，GetColorTexture()而存在的，主要的操作是先定义各种要的参数（字节数组，图片大小，帧读取器等），然后下面这三行就是核心程序了

从最新的帧里保存在data数组里，并转化赋值给texture。后续可以把图像的所有会用到的函数集合在这个类里，并且进行调用。

图像的显示在unity里很简单，只需要一行代码就行了，

gameObject.GetComponent<Renderer>().material.mainTexture = _ColorManager.GetColorTexture();

将之前获得的图像转给material，这样我们就能获得一个很基本的实时的color图像了。