【DWM1000】 code 解密7一ANCHOR接收到BLINK

接着之前ANCHOR的代码分析，但接收到无线数据，应该执行如下代码

case TA_RX_WAIT_DATA :   //already recive a message                   // Wait RX data

//printf("TA_RX_WAIT_DATA %d", message) ;

switch (message)

{

case SIG_RX_BLINK :

case DWT_SIG_RX_OKAY :

case DWT_SIG_RX_TIMEOUT :

case DWT_SIG_TX_AA_DONE:

case 0:

default :

}

因为我们分析TAG时明确知道，此时收到的BLINK，所以应该执行case SIG_RX_BLINK。

那我们看看这个是如何来的？ 以后分析～

下面是ANCHOR接收到BLINK信号后的动作。

event_data_t* dw_event = instance_getevent(12); //get and clear this event

//printf("we got blink message from %08X\n", ( tagaddr& 0xFFFF));

if((inst->mode == LISTENER) || (inst->mode == ANCHOR))

{

inst->canprintinfo = 1;

//add this Tag to the list of Tags we know about

instaddtagtolist(inst, &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]));

//initiate ranging message

if(inst->tagToRangeWith < TAG_LIST_SIZE)

{

//initiate ranging message this is a Blink from the Tag we would like to range to

if(memcmp(&inst->tagList[inst->tagToRangeWith][0],  &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]), BLINK_FRAME_SOURCE_ADDRESS) == 0)

{

inst->tagShortAdd = (dwt_getpartid() & 0xFF);

inst->tagShortAdd =  (inst->tagShortAdd << 8) + dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0] ;

//if using longer reply delay time (e.g. if interworking with a PC application)

inst->delayedReplyTime = (dw_event->timeStamp + inst->rnginitReplyDelay) >> 8 ;  // time we should send the blink response

//set destination address

memcpy(&inst->rng_initmsg.destAddr[0], &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]), BLINK_FRAME_SOURCE_ADDRESS); //remember who to send the reply to

inst->testAppState = TA_TXE_WAIT;

inst->nextState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ;

break;

}

//else stay in RX

}

}

//else //not initiating ranging - continue to receive

1 全局变量inst->canprintinfo = 1;，与打印log相关，我们记录以后查看即可

2 add list， 这个主要功能是将发送blink 信号的TAG加入到自己已知节点list当中。

//add this Tag to the list of Tags we know about

instaddtagtolist(inst, &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]));

我们先搜一下msgu.rxblinkmsg.tagID 在TAG阶段赋值是啥

memcpy(inst->blinkmsg.tagID, inst->eui64, ADDR_BYTE_SIZE_L);

TAG虽然是blinkmsg，ANCHOR是rxblinkmsg，两者应该是一致的，这段是联想，可以具体看代码实现，我们这里不看了。 所以msgu.rxblinkmsg.tagID[0]应该保存的是TAG的64位长地址。

在instaddtagtolist关键代码就是如下，将64位长地址复制到instance的taglist，这个开始初始化为0，所以现在有了一个非0值了。

memcpy(&inst->tagList[i][0], &tagAddr[0], 8) ;

//initiate ranging message

if(inst->tagToRangeWith < TAG_LIST_SIZE)

我们初始化的时候没有操作tagToRangeWith，所以是0，而TAG_LIST_SIZE宏定义为1，所以满足判断条件。

下面又有一个判断

if(memcmp(&inst->tagList[inst->tagToRangeWith][0],  &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]), BLINK_FRAME_SOURCE_ADDRESS) == 0)

上面我们说了，[inst->tagToRangeWith] 没有初始化，所以是0，也就是比较inst->tagList[0][0]，与刚才接收到blink信号源64位长地址，而inst->tagList[0][0]是我们刚才设定的，所以两者一致，满足条件，接着往下走

这个是分配16位短地址，分配方法有点特别，保存到tagShortAdd，后面肯定会发送出去，TAG收到这个后作为自己的短地址。

inst->tagShortAdd = (dwt_getpartid() & 0xFF);

inst->tagShortAdd =  (inst->tagShortAdd << 8) + dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0] ;

设置blink 应答时间，先记录变量delayedReplyTime，看后续怎么用吧

//if using longer reply delay time (e.g. if interworking with a PC application)

inst->delayedReplyTime = (dw_event->timeStamp + inst->rnginitReplyDelay) >> 8 ;  // time we should send the blink response

设定目的地址，因为TAG还没有短地址，所以必须先用64位长地址

memcpy(&inst->rng_initmsg.destAddr[0], &(dw_event->msgu.rxblinkmsg.tagID[0]), BLINK_FRAME_SOURCE_ADDRESS);

设置两个重要的变量

inst->testAppState = TA_TXE_WAIT;

inst->nextState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ;

后面是break，我们看看是否有关于instance->done 的配置

---没找到，直接返回的是最后return inst->done; 那我们只能查一下之前ANCHOR保存的done了。

找之前的分析，发现done的值是

inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT; //using RX FWTO

所以根据之前分析经验，在instance_run中不会启动定时器，而回到Main中什么也不做，然后又是instance_run，然后的然后有进入到testapprun_s。

根据上次退出情况的重要变量找案发现场

inst->testAppState = TA_TXE_WAIT;

inst->nextState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ;

case TA_TXE_WAIT : //either go to sleep or proceed to TX a message

// printf("TA_TXE_WAIT") ;

//if we are scheduled to go to sleep before next sending then sleep first.

if(((inst->nextState == TA_TXPOLL_WAIT_SEND)

|| (inst->nextState == TA_TXBLINK_WAIT_SEND))

&& (inst->instToSleep)  //go to sleep before sending the next poll

)

{

进入TA_TXE_WAIT后发现if条件不满足，很多代码就不用看了。

else //proceed to configuration and transmission of a frame

{

inst->testAppState = inst->nextState;

inst->nextState = 0; //clear

}

break ; // end case TA_TXE_WAIT

直接到else 设定重要变量testAppState后break了，done依然没有设定，好了，重要变量为：

inst->testAppState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ;

根据上面一样，转了一大圈，然后再次回到testapprun_s，依然找案发现场

case TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND :

{

uint16 resp_dly_us, resp_dly;

inst->psduLength = RANGINGINIT_MSG_LEN;

//tell Tag what it's address will be for the ranging exchange

inst->rng_initmsg.messageData[FCODE] = RTLS_DEMO_MSG_RNG_INIT;

……

突然发现这里代码好多。 基本分一下类别

inst->rng_initmsg 这个是ANCHOR设定回复blink的数据。 分为messageData (数据内容)和frameCtrl(控制部分)以及PANID  panID 和seqNum

dwt_writetxdata(inst->psduLength, (uint8 *)  &inst->rng_initmsg, 0) ;      // write the frame data

将要发送的数据写到寄存器

instancesendpacket(inst->psduLength, DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED, inst->delayedReplyTime

发送数据。

我们关注在关注几个变量

// First response delay to send is anchor's response delay.

// Second response delay to send is tag's response delay.

具体内容被放置到发送的数据里，同时发送数据里最开始的两个字节包含了给TAG分配的短地址， 这两个reponse delay，我们后期到TAG看。

其它几个非常重要的变量赋值

inst->wait4ack = DWT_RESPONSE_EXPECTED;

inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF;

inst->previousState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ;

我们仔细再看下发送函数

instancesendpacket(inst->psduLength, DWT_START_TX_DELAYED | DWT_RESPONSE_EXPECTED, inst->delayedReplyTime)

与之对应的函数原型

int instancesendpacket(uint16 length, uint8 txmode, uint32 dtime)

可以看出，这里ANCHOR是想要一个delay tx，具体delay时间为inst->delayedReplyTime，具体为何这样做，我们暂时不关注，发送数据成功或者失败后执行不同的代码，我们假定发送成功。 根据DWM1000代码的宏定义可以0表示成功，其实这里在instancesendpacket 函数中有一句result = 1; //late/error  也印证我们自觉0成功。

#define DWT_SUCCESS (0)

#define DWT_ERROR   (-1)

发送数据成功后，执行的代码为

inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF ;                                               // wait confirmation

inst->previousState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ;

inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT;  //no timeout

//CONFIGURE FIXED PARTS OF RESPONSE MESSAGE FRAME (these won't change)

//program option octet and parameters (not used currently)

inst->msg.messageData[RES_R1] = 0x2; // "activity"

inst->msg.messageData[RES_R2] = 0x0; //

inst->msg.messageData[RES_R3] = 0x0;

setupmacframedata(inst, RTLS_DEMO_MSG_ANCH_RESP);

前三句我们比较熟悉是我们案发现场的三个变量。 后面四句好像在组合什么帧的数据，准备下次发送(重要)。 我们简单看下setupmacframedata

void setupmacframedata(instance_data_t *inst, int fcode)

{

inst->msg.messageData[FCODE] = fcode

//message function code (specifies if message is a poll, response or other...)

instanceconfigframeheader(inst);

}

我们可以看出，似乎只用到了RTLS_DEMO_MSG_ANCH_RESP ，HEADER部分应该都一样。在来看下

void instanceconfigframeheader(instance_data_t *inst)

{

inst->msg.panID[0] = (inst->panid) & 0xff;

inst->msg.panID[1] = inst->panid >> 8;

//set frame type (0-2), SEC (3), Pending (4), ACK (5), PanIDcomp(6)

inst->msg.frameCtrl[0] = 0x1

/*frame type 0x1 == data*/ | 0x40 /*PID comp*/;

#if (USING_64BIT_ADDR==1)

//source/dest addressing modes and frame version

inst->msg.frameCtrl[1] = 0xC

/*dest extended address (64bits)*/ | 0xC0 /*src extended address (64bits)*/;

#else

inst->msg.frameCtrl[1] = 0x8

/*dest short address (16bits)*/ | 0x80 /*src short address (16bits)*/;

#endif

}

果然，这里是panid以及帧控制的东西。 我们就看到这里了。

Break后，此时的done是INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT;也就是没有定时器了， 绕一圈以后还会进入到testapprun_s，根据上面的两个重要变量，我们接着分析代码

inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF ;                                               // wait confirmation

inst->previousState = TA_TXRANGINGINIT_WAIT_SEND ;

其实我们可以从TA_TX_WAIT_CONF 看出，此时ANCHOR应该等TAG的应答，可能我们分析不了多少东西又得跑到TAG端了

想想前面的分析，这里我们分析过了，看看代码其实一样的，接收到应答后状态机会由TA_TX_WAIT_CONF转到TA_RXE_WAIT，将接收器打开，等待来自TAG的数据，状态机进一步交到TA_RX_WAIT_DATA。

分析到这里我们简单总结一下，TAG发送blink，ANCHOR接收到blink 后回复response 一条信息给TAG，其中包含量给TAG分别的短地址以及两个delay值。 AHCHOR发送完这个回复后，接着打开接收器，等待TAG进一步的回复。