理解ROS的节点（NODE）

经过前面的学习，我们已经知道了如何构建一个ROS的包，这篇博客将介绍ROS中的节点的概念。

在继续之前，请按ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

安装一个轻量级的模拟器，命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本，若按照前面的教程的话，替换为hydro。

下面来看一下ROS中图的相关概念：

节点（NODE）：一个节点就是一个可执行程序，它使用ROS可以和其他节点进行通信。

消息（Message）：当在一个话题上，发布或订阅时所使用的ROS的数据类型。

话题（Topic）：节点可以在一个话题上发布消息，同样也可以订阅一个话题来接收消息。

主机（Master）：是ROS的名字服务器。

ROS的客户端库允许用不同的编程语言编写的节点之间相互通信。

roscore是你在使用ros之前应该首先运行的程序。在终端中运行roscore：

roscore

rosnode命令显示了正在运行的ros的节点的信息。如下命令列出了活跃的ros节点，新打开一个终端输入：

rosnode list

你将会看到：

/rosout

这说明了当前只有一个节点rosout在运行。

下面的这个命令可以返回活跃的节点的信息：

rosnode info /rosout

rosrun允许你直接运行一个包里面的节点。使用方法如下：

rosrun [package_name] [node_name]

在终端中输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

将会看到在屏幕上出现了一只乌龟。这个命令的作用是运行turtlesim包下面的turtlesim_node节点，多次运行这个命令可能会看到不同的乌龟，这算不算是一个惊喜呢。

新打开一个终端，在里面输入：

rosnode list

可以看到我们刚刚运行的节点，出现在了列表中。

我们还可以在命令行下给运行的节点直接指定名字，将刚刚打开的乌龟关闭。Close the turtlesim window to stop the node (or go back to the rosrun turtlesim terminal and use ctrl-C)。重新运行刚才的节点输入：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

这时我们再次查看运行的节点：

rosnode list

显示的结果：

/rosout
/my_turtle

如果这时还能看到/turtlesim这个节点，那么可能的原因就是你是在terminal中用ctrl+c关闭的，而不是关掉窗口的。还有可能是环境变量$ROS_HOSTNAME的配置不正确。

下面学习另一个rosnode的命令：ping

$ rosnode ping my_turtle

返回的结果是：

rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of .0s
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.152992ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.120090ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.700878ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.127958ms

上面的这条指令执行后，跟网络的ping是一样的，也就是说我们的客户端是可以和这个node相互通讯的，只不过他们的通讯方式是利用xmlrpc。

总结：

这节学到的基本就是rosnode的相关概念和对应的命令行工具。roscore，rosnode，rosrun