理解ROS的参数

记住每次操作之前都要在一个单独的终端中运行ros的核心.

roscore

rosparam命令允许你在ROS的参数服务器上操作和存储数据，参数服务器可以存储整数，浮点数，布尔类型，字典，列表。ROS使用YAML标记语言作为语法，在简单的情况下，YAML看起来是非常自然的：1是整数，1.0是浮点数，one是字符串，true是布尔类型，[1,2,3]是一个列表，{a:b,c:d}是一个字典。我们使用rosparam list 命令可以查看参数服务器上的内容：

rosparam list

返回的结果如下:

/rosdistro
/roslaunch/uris/host_ununtu__49327
/rosversion
/run_id

上面的这些是运行roscore后参数服务器上的内容。然后运行小乌龟的节点，再次查看参数服务器上的内容：

/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_ununtu__49327
/rosversion
/run_id

我们可以看到turtlesim_node节点在参数服务器上存储了三个表示背景颜色的参数。

使用rosparam set可以改变参数服务器上的参数，而rosparam get可以获取参数服务器上参数的值，它的使用方法如下：

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

我们改变背景颜色如下：

rosparam set background_r 

这条命令执行完成后，我们会发现背景颜色并没有发生变化，对了我们得刷新一下，怎么刷新呢，这条命令我们已经学过了哦：

rosservice call /clear

执行完这条命令之后就能看到小乌龟的背景颜色变化了（小乌龟本身没有任何变化）。

使用下面的命令：

rosparam get /background_r

可以获得修改过的/background_r的值，我们也可以使用

rosparam get /

一次性获取所有参数的值.

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你可能希望存储参数服务器上的这些值,然后在某个时候直接reload这些数据就可以直接使用了.

使用命令rosparam dump可以将参数服务器的内容写到一个文件中，它的使用方法如下：

rosparam dump [file_name]

例如：

rosparam dump params.yaml

我们将参数服务器的内容写到params.yaml的文件中。

在reload这些数据的时候,你甚至可以load到另外的命名空间去:

rosparam load params.yaml copy

然后查看:

rosparam get copy/background_b

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总结:ROS的节点node可以把自己的数据已YAML的形式存放到ROS的参数服务器上去,然后利用一些命令行工具操作这些数据.如rosparam list, rosparam get, rosparam set, rosparam dump,rosparam load等命令行工具.