行为树节点

一、Composite组合节点:

1、Selector

  要求比较低:只要有一个子节点成功就可以了。

  只要子节点有一个返回true,则停止执行其它子节点,并且Selector返回true。如果所有子节点都返回false,则Selector返回false。

2、Sequence

  要求比较高:期望所有子节点都成功。

  只要有一个子节点返回false,则停止执行其它子节点,并且Sequence返回false。如果所有子节点都返回true,则Sequence返回true。

二、Task叶子:

  实际执行操作,不含输出链接。

三、Decorator装饰节点

  依附于其它节点,条件节点:如果返回true则执行位于“Decorator”下面的节点,否则就不执行。

四、Services服务节点

  只能附加在Composite组合节点上,只要其附加的节点被执行,Services节点就会被执行,通常用来检查和更新黑板。

  

  

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