vcstool是什么？

为什么会去了解vcstool，在想要手动编译并且获取ROS源码的时候，有一个Get ROS 2 code的章节中使用到了这个工具。

mkdir -p ~/ros2_foxy/src
cd ~/ros2_foxy
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos

vcstool

用于维护来自多个版本控制系统的项目工作区的命令行工具。

vcstool 提供了基于单个工作区定义文件（.repos 或 .rosinstall）来管理多个本地 SCM 存储库（支持 git、mercurial、subversion、bazaar）的命令。

vcstool 替换wstool。与 wstool 相比，它在文件系统中存储库的工作目录旁边没有任何状态。

为了与rosinstall_generator兼容，可以读取 .rosinstall 文件。vcs export生成的 .repos 文件的文件格式提供了更严格的保证（例如，所有条目在获取它们时都是无冲突的）。

安装

对于在Debian的平台

sudo apt install python3-vcstool

或者

sudo pip install -U vcstool

在Ubuntu平台

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-vcstool

使用

脚本vcs的使用类似于VCS客户端git，hg等。help命令提供了可用命令的列表以及其他说明：

vcs help

导出仓库集

vcs export可以把当前工作空间以YAML格式输出所有仓库的路径，vcs类型，URL和版本信息。

vcs export > my.repos

导入仓库集

mkdir -p ~/ws/src
cd ~/ws
vcs import src < PATH_TO_ROSINSTALL_FILE.rosinstall #从`.repos`或者`.rosinstall`填充文件到工作区
vcs pull  #更新文件

验证仓库文件

vcs validate命令获取一个YAML文件，该文件通过stdin传入并验证其内容和格式。先前导出的文件或手工生成的文件的数据通过管道传递到：

vcs validate < my.repos

validate命令还支持rosinstall文件格式的输入。

总之就是，这个工具很适合管理多个仓库相互依赖的工作空间，例如ROS2的工作空间管理就是使用这个工具。